[实用新型]一种全向智能移动装配机器人

摘要

本实用新型涉及一种全向智能移动装配机器人，属于全向移动工业机器人技术领域。通过自驱全向轮实现全向移动模块的全向移动，可在二维平面内任意方向移动，实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，能够沿平面上任意连续轨迹移至要求的位置，可在狭窄或拥挤的空间内自由穿行，通过性好，控制精度高。整体采用机械式结构实现全向移动模块与工业机器人模块的快速组合、拆分。操作简单，安全可靠。采用螺杆支撑形式，使得移动式机器人工作时稳固，不发生摇摆变形等。

主权项

一种全向智能移动装配机器人，其特征在于：该设备包括全向移动模块（1）和工业机器人模块（2）；全向移动模块（1）包括移动平台（1‑1）、4个全向轮组（1‑2）、全向控制器（1‑3）和电动升降支撑（1‑4）；所述的全向轮组（1‑2）包括全向轮（1‑2‑1）、减速器（1‑2‑2）、伺服电机（1‑2‑3）、轮轴（1‑2‑4）、传动轴（1‑2‑5）和锁紧螺母（1‑2‑6）；减速器（1‑2‑2）和伺服电机（1‑2‑3）连接后，通过轮轴（1‑2‑4）与全向轮（1‑2）固定；全向轮组（1‑2）通过轮轴（1‑2‑4）固定在移动平台（1‑1）的下部，采用通过锁紧螺母（1‑2‑6）将全向轮（1‑2‑1）与轮轴（1‑2‑4）固定连接的方式；全向轮（1‑2‑1）与减速器（1‑2‑2）通过传动轴连接，实现全向轮（1‑2‑1）的转动；全向轮（1‑2‑1）包括两个轮毂（1‑2‑1‑1）、轴套（1‑2‑1‑2）和辊子（1‑2‑1‑3）；全向轮（1‑2‑1）的两侧各有一个轮毂（1‑2‑1‑1），轴套（1‑2‑1‑2）和辊子（1‑2‑1‑3）位于两个轮毂（1‑2‑1‑1）之间；两个轮毂（1‑2‑1‑1）通过轴套（1‑2‑1‑2）进行固定；辊子（1‑2‑1‑3）可以相对于两个轮毂（1‑2‑1‑1）转动；所述的全向控制器（1‑3）安装在移动平台（1‑1）的内部，全向控制器（1‑3）用于控制4个全向轮组（1‑2）的转速和转向；电动升降支撑（1‑4）安装在移动平台（1‑1）内部，通过螺栓连接。