[实用新型]一种印花机器人的网版夹持机构

摘要

本实用新型提供了一种印花机器人的网版夹持机构，它包括左右对称并相对的两个抓手，抓手包括主支撑板、固定于主支撑板上的气缸和机械臂连接器，气缸连接有第一气缸进气管与第二气缸进气管，气缸的气缸杆顶端连接夹持机构上肢，主支撑板下方设置有夹持机构下肢，主支撑板上设置有接近传感器支撑板，接近传感器支撑板上穿设有接近传感器；主支撑板上穿设有触发机构支撑架，触发机构支撑架上设置有接近传感器触发装置。本实用新型通过接触传感器的触发来实现精确控制夹持机构上肢与夹持机构下肢夹持网版，可以稳定可靠的实现对印花网版的夹持抓取动作，配合多自由度的机械手，即可实现印花网版的搬运目的。

主权项

一种印花机器人的网版夹持机构，它包括左右对称并相对的两个抓手，其特征在于抓手包括主支撑板、固定于主支撑板上的气缸和机械臂连接器，气缸连接有第一气缸进气管与第二气缸进气管，分别控制气缸的气缸杆的伸出和收回动作，所述气缸的气缸杆顶端连接夹持机构上肢，主支撑板下方设置有处于夹持机构上肢下方的并与其配合夹持印花网版的夹持机构下肢，主支撑板上还设置有位于气缸侧后方的接近传感器支撑板，接近传感器支撑板上穿设有接近传感器；主支撑板上还穿设有倒L型的、下端与夹持机构上肢相连接的触发机构支撑架，触发机构支撑架上设置有接近传感器触发装置，所述接近传感器触发装置包括穿过主支撑板的纵向部分及位于触发机构支撑架顶部的横向部分，所述横向部分在靠近接近传感器的方向上超出纵向部分，横向部分与接近传感器处于同一水平线时，夹持机构上肢和夹持机构下肢夹紧印花网版，接近传感器被触发。