[实用新型]一种印花机器人的网版夹持机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人平网印花生产线上的印花网版的夹持机构。

背景技术

在现阶段的平网印花生产中，印花网版的搬运、安装都是完全依靠人工操作来完成的。然后，由于纺织印染企业在生产中的工作环境差，劳动强度又大，使得人工作业的方式存在着人员流动性大和安全生产风险高等劣势。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于机器人平网印花生产线上的稳定可靠的网版夹持机构。为此，本实用新型采用以下技术方案：它包括左右对称并相对的两个抓手，抓手包括主支撑板、固定于主支撑板上的气缸和机械臂连接器，机械臂连接器用于实现本实用新型所述的印花网版夹持机构与多自由度机械手的连接，从而达到对印花网版的夹持和进一步搬运的要求。气缸连接有第一气缸进气管与第二气缸进气管，分别控制气缸的气缸杆的伸出和收回动作，所述气缸的气缸杆顶端连接夹持机构上肢，主支撑板下方设置有处于夹持机构上肢下方的并与其配合夹持印花网版的夹持机构下肢，主支撑板上还设置有位于气缸侧后方的接近传感器支撑板，接近传感器支撑板上穿设有接近传感器，用于检测所述接近传感器触发装置；

主支撑板上还穿设有倒L型的、下端与夹持机构上肢相连接的触发机构支撑架，触发机构支撑架上设置有接近传感器触发装置，所述接近传感器触发装置包括穿过主支撑板的纵向部分及位于触发机构支撑架顶部的横向部分，所述横向部分在靠近接近传感器的方向上超出纵向部分，横向部分与接近传感器处于同一水平线时，夹持机构上肢和夹持机构下肢夹紧印花网版，接近传感器被触发。

在采用以上技术方案的基础上，本实用新型还可以采用以下进一步方案：

所述纵向部分的下端部与主支撑板之间套有弹簧，当夹持机构上肢和夹持机构下肢未夹紧印花网版时，弹簧处于压缩状态。

所述气缸为双作用止动气缸。

由于采用了本实用新型的技术方案，本实用新型通过接触传感器的触发来实现精确控制夹持机构上肢与夹持机构下肢夹持网版，可以稳定可靠的实现对印花网版的夹持抓取动作，配合多自由度的机械手，即可实现印花网版的搬运目的。

附图说明

图1为印花网版夹持机构机构示意图；

图2为印花网版夹持机构具体实施方案示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细说明。

本实用新型包括左右对称并相对的两个抓手，抓手包括主支撑板3、固定于主支撑板3上的气缸2和机械臂连接器10，气缸2连接有第一气缸进气管1与第二气缸进气管11，分别控制气缸2的气缸杆的伸出和收回动作，所述气缸2的气缸杆5顶端连接夹持机构上肢6，主支撑板3下方设置有处于夹持机构上肢6下方的并与其配合夹持印花网版的夹持机构下肢7，主支撑板3上还设置有位于气缸2侧后方的接近传感器支撑板8，接近传感器支撑板8上穿设有接近传感器9；

主支撑板3上还穿设有倒L型的、下端与夹持机构上肢相连接的触发机构支撑架12，触发机构支撑架12上设置有接近传感器触发装置13，所述接近传感器触发装置13包括穿过主支撑板3的纵向部分131及位于触发机构支撑架12顶部的横向部分132，所述横向部分132在靠近接近传感器的方向上超出纵向部分131，横向部分132与接近传感器9处于同一水平线时，夹持机构上肢6和夹持机构下肢7夹紧印花网版，接近传感器9被触发。

所述纵向部分131的下端部与主支撑板3之间套有弹簧4，当夹持机构上肢6和夹持机构下肢7未夹紧印花网版时，弹簧处于压缩状态。

所述气缸2为双作用止动气缸。能通过第一气缸进气管1及第二气缸进气管11来分开控制气缸2的运动。

下面所述为本实用新型提供的一种印花网版夹持机构的夹紧过程具体实施例。如图1，当第一气缸进气管1进气，气缸2的气缸杆5带动安装固定于其上的夹持机构上肢6向下伸出一个气缸行程夹紧印花网版，与此同时，触发机构支撑架12随着夹持机构上肢6也向下运动了一个气缸行程，此时，在弹簧4的张力作用下，接近传感器触发机构13也向下运动，直至横向部分132与接近传感器9在同一水平线上触发接近传感器。

下面所述为本实用新型提供的一种印花网版夹持机构的放松过程的具体实施例。如图1，当第二气缸进气管11进气，气缸2的气缸杆5带动安装固定于其上的夹持机构上肢6向上收回一个气缸行程松开印花网版，与此同时，触发机构支撑架12随着夹持机构上肢6也向上运动了一个气缸行程，此时，在触发机构支撑架12的向上抬升作用下，接近传感器触发机构13向上运动一个气缸行程，使得接近传感器9不再触发。