[实用新型]仿生机械手臂

摘要

本实用新型公开了仿生机械手臂,包括输出机构及驱动机构，输出机构包括手掌和手指，手指包括铰链机构的远指关节、中指关节及近指关节，驱动机构为手臂，包括骨架和SMA弹簧组，每根手指对应一组SMA弹簧组，每组SMA弹簧组中的各SMA弹簧通过连接线串联，连接线的一端与骨架固接，另一端连接设置复位条，复位条纵穿手指内部且与对应铰链轴紧贴，复位条的另一端与指尖固定连接。本实用新型通过SMA弹簧组来驱动手指关节的运动，结构简捷、自重轻、动作柔顺、操作灵活、制造成本低。每只手指通过一组SMA弹簧来控制，可根据不同的需求来确定需要动作的手指及手指弯曲程度，实现对不同形状、尺寸的物体的灵巧抓取和精细操作。

主权项

仿生机械手臂,包括输出机构及与输出机构螺接设置的驱动机构，所述输出机构包括手掌和配合设置在手掌上的五个手指，每个手指结构相同，包括依次连接设置的远指关节（1）、中指关节（2）及近指关节（3），手指各关节为铰链机构，所述驱动机构为手臂（4），其特征在于所述手臂（4）包括作为支撑结构的骨架（5）和提供动力的SMA弹簧组，每根手指对应一组SMA弹簧组，每组SMA弹簧组中的各个SMA弹簧（6）通过连接线（7）串联，连接线（7）的一端与骨架（5）固接，另一端穿过上端骨架进入到手掌内部，其上配合连接设置PVC材料制成的复位条（8），所述复位条（8）纵穿相应手指内部且与对应铰链轴（9）紧贴，复位条（8）的另一端与相应指尖固定连接。