[实用新型]带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器

摘要

本实用新型涉及一种用于烧结砖生产行业的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分，其中的驱动部分由连接架体以及固定在连接架体上的执行机构连接体、执行机构、导向组件和同步组件组成，夹紧部分由导向套体导向套体连接组件以及固定体组成，在固定体内侧的中部装有一列由多只柔性补偿器组成的柔性补偿单元，在固定体内侧的下部装有一列柔性补偿单元，该柔性补偿单元由按上下位依序排列的多只带有依附体的柔性补偿器组成，在各依附体的内侧均装有一只柔性补偿器。本实用新型的结构合理、操作方便、适应范围广，通过所设的柔性补偿装置可以调节夹爪初始状态的预紧力，便于夹爪能抓取不同强度的砖而不损坏。

主权项

一种带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分，其中的驱动部分由连接架体(17)以及固定在连接架体上的执行机构连接体(5)、执行机构(8)、导向组件(9)和同步组件(10)组成，夹紧部分由对称设置在驱动部分左右两端的两副导向套体(1)、两个分别与左右导向套体(1)连接的导向套体连接组件(12)以及两个分别连接在左右导向套体(1)及左右导向套体连接组件(12)上的固定体(3)组成，两个固定体(3)可在驱动部分的执行机构(8)带动下向内或向外运动，其特征在于：在左右两个固定体(3)的内侧的中部各装有一列由多只柔性补偿器(2)组成的柔性补偿单元，在左右两个固定体(3)的内侧的下部各装有一列柔性补偿单元，该柔性补偿单元由按上下位依序排列的多只带有依附体(7)的柔性补偿器(4)组成，在各依附体(7)的内侧均装有一只柔性补偿器(11)。