[实用新型]带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器

说明书

技术领域

本实用新型属于建材生产机械设备技术领域，涉及一种用于烧结砖生产行业以及与之相近行业的码垛机器人末端执行器。

背景技术

码垛机器人末端执行器是空中抓取设备(通过其上夹爪夹紧制品,并将制品在空中从一处转运到另一处)的重要组成部分，制品的空中转移需要通过末端执行器来实现。在烧结砖二次码烧生产线中，干燥后的制品被从托板上抓走，从而实现板块分离的过程就是通过分离设备上的末端执行器来完成的。码垛机器人设备上的末端执行器就是指设备上的夹爪组件，实践中这种夹爪组件接触制品的是橡胶或板簧等弹性件，这些弹性件对夹爪的夹紧力和夹紧距离都有一定的补偿作用。但是在烧结砖二次码烧生产中根据实际生产来看，仅依靠弹性件对夹爪的夹紧力和夹紧距离的微小补偿是不够的。原因有两点：1、烧结砖行业中一条生产线一般至少要能生产3～5种制品,这些制品既包括空心率小于30%小标砖、KP1砖等,也包括空心率大于30%的多孔砌块和空心率要求更高的自保温砌块等，这些制品在干燥完成后由于其空心率的不同，制品的强度差异也很大，如果同一夹爪(带橡胶或板簧等弹性补偿件)对于空心率低的制品能实现抓取,那么夹持空心率高的制品,制品往往就会出现被夹持破损现象,这是因为弹性件对夹紧力的补偿能力有限造成的，所以实现夹紧力的可调,满足制品与夹紧力的一一对应,这种要求不是一个简单的弹性件能够完成的，需要一组可调夹紧力的机构来完成；2、在烧结砖二次码烧生产中，干燥好的制品是按一定的行列(一般至少四行)排列的，夹爪夹紧的方向和制品条方向垂直，也就是说从夹紧断面上看夹爪同时夹紧了四块砖；又由于经过干燥窑干燥后每块制品的外形多少都会发生变化，沿着夹爪夹持的方向制品有的外形变化大，有的变化小；如果其中有一排四块砖都变形量比较大，而有一排四块砖都变形量比较小，这样两排砖被收紧后总尺寸长度就差异大；如果仅靠弹性件的弹性进行微小的距离补偿，由于两排砖长度差异超出了弹性件的补偿范围，外形大的一排砖被夹持住了,外形小的一排砖就夹持不住,这样就会出现掉砖现象。杜绝上述现象的发生就需要扩大夹爪的距离补偿能力，但这不是单一的弹性件的补偿能力就能完成的，需要有一套补偿机构来完成，所以开发一种新型的带有柔性补偿机构的码垛机器人末端执行器是极其必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于对现有技术存在的问题加以解决，提供一种结构合理、操作方便的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，该末端执行器既能实现较大距离的柔性补偿，又能实现夹紧力的人为可调，从而使夹紧力可以和制品承受力一一对应。

为实现上述发明目的而采用的技术解决方案是这样的：所提供的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分(即码爪组件)，其中的驱动部分由连接架体以及固定在连接架体上的执行机构连接体、执行机构(油缸)、导向组件和同步组件组成，夹紧部分由对称设置在驱动部分左右两端的两副导向套体、两个分别与左右导向套体连接的导向套体连接组件以及两个分别连接在左右导向套体及左右导向套体连接组件上的固定体组成，两个固定体可在驱动部分的执行机构带动下向内或向外运动，在左右两个固定体的内侧的中部各装有一列由多只柔性补偿器组成的柔性补偿单元，在左右两个固定体的内侧的下部各装有一列柔性补偿单元，该柔性补偿单元由按上下位依序排列的多只带有依附体的柔性补偿器组成，在各依附体的内侧均装有一只柔性补偿器。

上述技术解决方案中，所说的各柔性补偿器均具有一个两端带通孔的中空壳筒形导向体，在中空壳筒形导向体中设有一个由带调节柄的螺旋副构成的调节装置，该调节装置的内端套插装设有一根通出导向体内端通孔的外力作用体轴杆，在外力作用体轴杆位于导向体内并接近导向体内端通孔位置处的杆体上连装有压盖，在压盖与调节装置之间的外力作用体轴杆的杆体上套设有由压簧构成的力的吸收体。