[实用新型]带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器

权利要求书

1.一种带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，包括驱动部分和夹紧部分，其中的驱动部分由连接架体(17)以及固定在连接架体上的执行机构连接体(5)、执行机构(8)、导向组件(9)和同步组件(10)组成，夹紧部分由对称设置在驱动部分左右两端的两副导向套体(1)、两个分别与左右导向套体(1)连接的导向套体连接组件(12)以及两个分别连接在左右导向套体(1)及左右导向套体连接组件(12)上的固定体(3)组成，两个固定体(3)可在驱动部分的执行机构(8)带动下向内或向外运动，其特征在于：在左右两个固定体(3)的内侧的中部各装有一列由多只柔性补偿器(2)组成的柔性补偿单元，在左右两个固定体(3)的内侧的下部各装有一列柔性补偿单元，该柔性补偿单元由按上下位依序排列的多只带有依附体(7)的柔性补偿器(4)组成，在各依附体(7)的内侧均装有一只柔性补偿器(11)。

2.根据权利要求1所述的带有柔性补偿装置的码垛机器人末端执行器，所说的各柔性补偿器均具有一个两端带通孔的中空壳筒形导向体(14)，在中空壳筒形导向体(14)中设有一个由带调节柄的螺旋副构成的调节装置(13)，该调节装置(13)的内端套插装设有一根通出导向体(14)内端通孔的外力作用体轴杆(16)，在外力作用体轴杆(16)位于导向体(14)内并接近导向体(14)内端通孔位置处的杆体上连装有压盖，在压盖与调节装置(13)之间的外力作用体轴杆(16)的杆体上套设有由压簧构成的力的吸收体(15)。