[发明专利]一种全境场定日镜清洗控制方法

摘要

本发明公开了一种全境场定日镜清洗控制方法，包括步骤（1）确定镜面清洗车在镜场中的位置，并计算所述镜面清洗车的清洗路线、清洗方向，起始清洗区域的大小和预备清洗区域的大小，并将所述清洗路线和所述清洗方向下发给所述镜面清洗车，且所述镜面清洗车进入所述起始清洗区域；步骤（2）当起始清洗区域的定日镜转到清洗位置，所述镜面清洗车对所述定日镜进行清洗，在所述镜面清洗车行进过程中，所述预备清洗区域的定日镜开始转到清洗位置；步骤（3）清洗后的定日镜转到追日状态，所述镜面清洗车继续清洗预备清洗区域的定日镜。通过该全境场定日镜清洗控制方法，实现了该镜场在保证定日镜追日利用率的同时有效提高了对定日镜的清洗效率。

主权项

一种全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：确定一镜面清洗车在镜场中的位置，并计算所述镜面清洗车的清洗路线、清洗方向，起始清洗区域的大小和预备清洗区域的大小，并将所述清洗路线和所述清洗方向下发给所述镜面清洗车，且所述镜面清洗车进入所述起始清洗区域；步骤(2)：当起始清洗区域的定日镜转到清洗位置，所述镜面清洗车对所述定日镜进行清洗，在所述镜面清洗车行进过程中，所述预备清洗区域的定日镜开始转到清洗位置；步骤(3)：清洗后的定日镜转到追日状态，所述镜面清洗车继续清洗预备清洗区域的定日镜；步骤(4)：重复所述步骤(3)，直至整个镜场的定日镜清洗完毕；所述步骤(1)进一步包括：通过所述起始清洗区域中镜组完成转角的时间和所述镜面清洗车的移动速度确定所述起始清洗区域的大小，且所述起始清洗区域的大小为D1＝V×T+A；其中，所述T为起始清洗区域中镜组完成转角的时间，所述V为镜面清洗车的移动速度，所述A为误差距离余量，和通过单个定日镜的最大转角时间和所述镜面清洗车的移动速度确定所述预备清洗区域的大小，且所述预备清洗区域的大小为D 2＝Tm×V+A；其中，所述Tm为所述单个定日镜的最大转角时间，所述V为所述镜面清洗车的移动速度，所述A为误差距离余量；所述步骤(2)进一步包括所述预备清洗区域的定日镜转动到清洗角度的确定方法：当0≤(Xm‑Xr)×ATag≤D1时，待清洗镜行预备清洗区域的待清洗定日镜提前转到清洗角度，当(|Xme‑Xr|+|Xm‑Xme|)+V×Tc≤D2时，相邻待清洗镜行预备清洗区域的待清洗定日镜提前转到清洗角度；其中，所述Xm为待清洗定日镜的X轴坐标，所述Xme为同一镜行中最后一面待清洗定日镜的X轴坐标，所述Xr为所述镜面清洗车的X轴坐标，所述Tc为待清洗镜行与相邻待清洗镜行之间的切换行驶时间，所述ATag为所述镜面清洗车的方向标识，且所述ATag为+1或‑1。