[发明专利]一种全境场定日镜清洗控制方法

权利要求书

1.一种全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤（1）：确定一镜面清洗车在镜场中的位置，并计算所述镜面清洗车的清洗路线、清洗方向，起始清洗区域的大小和预备清洗区域的大小，并将所述清洗路线和所述清洗方向下发给所述镜面清洗车，且所述镜面清洗车进入所述起始清洗区域；

步骤（2）：当起始清洗区域的定日镜转到清洗位置，所述镜面清洗车对所述定日镜进行清洗，在所述镜面清洗车行进过程中，所述预备清洗区域的定日镜开始转到清洗位置；

步骤（3）：清洗后的定日镜转到追日状态，所述镜面清洗车继续清洗预备清洗区域的定日镜；

步骤（4）：重复所述步骤（3），直至整个镜场的定日镜清洗完毕。

2.根据权利要求1所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述步骤（1）进一步包括：通过转换所述镜面清洗车的坐标系与所述镜场的坐标系，确定所述镜面清洗车在所述镜场中的位置。

3.根据权利要求2所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述镜面清洗车的坐标系中任意一点的坐标（Xr,Yr）在所述镜场的坐标系下的坐标为（Xm,Ym），且所述Xm=Xr×cos(θ)-Yr×sin(θ)+a，所述Ym=Yr×cos(θ)+Xr×sin(θ)+b；其中，所述镜面清洗车的坐标系原点在所述镜场的坐标系中的位置为（a,b），所述镜面清洗车的坐标系Y轴和所述镜场的坐标系Y轴的夹角为θ。

4.根据权利要求1所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述步骤（1）进一步包括：通过计算所述镜面清洗车的方向标识线路ATag确定所述镜场清洗车的清洗方向，且所述镜面清洗车的方向标识线路为ATag=(x2-x1)÷|x2-x1|；其中，所述x1与所述x2分别为同一镜行上两面定日镜的坐标（x1,y1）与（x2,y2）的横坐标；且设定所述ATag=1为正方向，所述ATag=-1为负方向。

5.根据权利要求1所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述步骤（1）进一步包括：通过所述起始清洗区域中镜组完成转角的时间和所述镜面清洗车的移动速度确定所述起始清洗区域的大小，且所述起始清洗区域的大小为D=V×T+A；其中，所述T为起始清洗区域中镜组完成转角的时间，所述V为镜面清洗车的移动速度，所述A为误差距离余量。

6.根据权利要求1所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述步骤（1）进一步包括：通过单个定日镜的最大转角时间和所述镜面清洗车的移动速度确定所述预备清洗区域的大小，且所述预备清洗区域的大小为D=Tm×V+A；其中，所述Tm为所述单个定日镜的最大转角时间，所述V为所述镜面清洗车的移动速度，所述A为误差距离余量。

7.根据权利要求6所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述单个定日镜的最大转角时间为同一镜组下定日镜转动时间与同一镜组下同时转动的定日镜的比值，且所述单个定日镜的最大转角时间为其中，所述T_i为单个定日镜的转角时间，所述n为同一镜组下定日镜的数量，所述k为同一镜组下同时转动的定日镜的数量。

8.根据权利要求1所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述步骤（2）进一步包括所述预备清洗区域的定日镜转动到清洗角度的确定方法：当0≤（Xm-Xr）×ATag≤D时，待清洗镜行预备清洗区域的待清洗定日镜提前转到清洗角度，当(|Xme-Xr|+|Xm-Xme|)+V×Tc≤D时，相邻待清洗镜行预备清洗区域的待清洗定日镜提前转到清洗角度；其中，所述Xm为待清洗定日镜的X轴坐标，所述Xme为同一镜行中最后一面待清洗定日镜的X轴坐标，所述Xr为所述镜面清洗车的X轴坐标，所述Tc为待清洗镜行与相邻待清洗镜行之间的切换行驶时间，所述ATag为所述镜面清洗车的方向标识，且所述ATag为+1或-1。

9.根据权利要求1所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述预备清洗区域的定日镜开始转到清洗位置以及清洗后的定日镜转到追日状态时，所述定日镜的安全距离为Ds=V×(Td+Te)+A；其中，所述Td为暂停命令响应时间，所述Te为安全检测间隔周期，所述V为所述镜面清洗车的移动速度，所述A为误差距离余量。

10.根据权利要求9所述的全境场定日镜清洗控制方法，其特征在于，所述全境场定日镜清洗控制方法还包括所述镜面清洗车的行进安全检测的检测方法，包括：

（1）当0≤（Xm-Xr）×ATag≤Ds，所述预备清洗区域的定日镜没有转到清洗角度时，所述镜面清洗车自动暂停；

（2）当-Ds≤（Xm-Xr）×ATag<0时，清洗后的定日镜恢复原来的运营状态并解锁；

其中，所述Xm为待清洗定日镜的X轴坐标，所述Xr为所述镜面清洗车的X轴坐标，所述ATag为所述镜面清洗车的方向标识，所述Ds为所述定日镜的安全距离。