[发明专利]一种全境场定日镜清洗控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及塔式太阳能发电领域，尤其涉及一种全境场定日镜清洗控制方法。

背景技术

太阳能热发电，也叫聚焦型太阳能热发电(Concentrating Solar Power，简称CSP)，通过大量反射镜以聚焦的方式将太阳能直射光聚集起来，加热工质，产生高温高压的蒸汽，蒸汽驱动汽轮机发电。

太阳能镜场主要由大量的定日镜组成，为提高单位土地面积的光热利用率，相邻定日镜镜行之间排列紧凑。由于太阳能热发电镜场一般都部署在太阳能资源比较充分，地域开阔，雨水少、海拔高的地方，定日镜很容易因为沙尘的缘故镜面变脏，反射率降低。为了提高镜场热效率，必须定时及时清洗干净，镜面清洗车机器人用于太阳能光热发电镜场的镜面清洁，所以为了缩短清洗周期，要求镜面清洗车在运营期也要可以清洗镜场。镜面清洗车需要在相邻镜行之间的间隙穿行，并利用安装在车上的清洗机构清洁平面反光镜。

因为太阳能镜场的定日镜镜行之间的间隙较小，基本仅容一辆镜面清洗车恰好通过，镜面清洗车机器人清洗进入镜行间隙前，需要将与镜行间隙相依的两排镜子对向翻转到竖直的清洗角度。此时，处于清洗状态的镜子不能被用来作运营，这时这部分定日镜的能量就损失掉了。

太阳能镜场每行镜子被分为多个组，每个组下定日镜不一定可同时转动，加上镜子转到清洗的位置需要转动的角度比较大，所以整行的镜子转角耗时比较大。而镜面清洗车的速度相对来说又比较快，所以要人工精确控制镜子的翻转时机比较难，一般的清洗方法就是将整排的镜子全都转到清洗角度。等镜子准备好了再让镜面清洗车进入镜行清洗，等整排洗好了再全部恢复回来。这样的方法简单方便，在镜场非运营期间比较合适，但如果在镜场运营期，就会导致大批镜子的能量损失掉。

因此，为了提高清洗速度并降低对镜场运营的影响，必须提出一种全境场定日镜清洗控制方法。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明旨在提供一种边翻转、边清洗、边恢复的高效清洗方法，在提高镜面清洗车了的同时也将镜场清洗对镜场运营的影响降到最低，且适用于定日镜运营期和非运营期的全天均可清洗的全景场定日镜清洗控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种全境场定日镜清洗控制方法，包括以下步骤：

步骤（1）：确定一镜面清洗车在镜场中的位置，并计算所述镜面清洗车的清洗路线、清洗方向，起始清洗区域的大小和预备清洗区域的大小，并将所述清洗路线和所述清洗方向下发给所述镜面清洗车，且所述镜面清洗车进入所述起始清洗区域；

步骤（2）：当起始清洗区域的定日镜转到清洗位置，所述镜面清洗车对所述定日镜进行清洗，在所述镜面清洗车行进过程中，所述预备清洗区域的定日镜开始转到清洗位置；

步骤（3）：清洗后的定日镜转到追日状态，所述镜面清洗车继续清洗预备清洗区域的定日镜；

步骤（4）：重复所述步骤（3），直至整个镜场的定日镜清洗完毕。通过该全境场定日镜清洗控制方法，有效提高镜面清洗车清洗定日镜的效率。

较佳地，所述步骤（1）进一步包括：通过转换所述镜面清洗车的坐标系与所述镜场的坐标系，确定所述镜面清洗车在所述镜场中的位置。

较佳地，所述镜面清洗车的坐标系中任意一点的坐标（Xr,Yr）在所述镜场的坐标系下的坐标为（Xm,Ym），且所述Xm=Xr×cos(θ)-Yr×sin(θ)+a，所述Ym=Yr×cos(θ)+Xr×sin(θ)+b；其中，所述镜面清洗车的坐标系原点在所述镜场的坐标系中的位置为（a,b），所述镜面清洗车的坐标系Y轴和所述镜场的坐标系Y轴的夹角为θ。

较佳地，所述步骤（1）进一步包括：通过计算所述镜面清洗车的方向标识线路ATag确定所述镜场清洗车的清洗方向，且所述镜面清洗车的方向标识线路为ATag=(x2-x1)÷|x2-x1|；其中，所述x1与所述x2分别为同一镜行上两面定日镜的坐标（x1,y1）与（x2,y2）的横坐标；且设定所述ATag=1为正方向，所述ATag=-1为负方向。

较佳地，所述步骤（1）进一步包括：通过所述起始清洗区域中镜组完成转角的时间和所述镜面清洗车的移动速度确定所述起始清洗区域的大小，且所述起始清洗区域的大小为D=V×T+A；其中，所述T为起始清洗区域中镜组完成转角的时间，所述V为镜面清洗车的移动速度，所述A为误差距离余量。