[发明专利]基于单轴加速度传感器的姿态测量系统及其姿态测量方法有效
| 申请号： | 201310657215.6 | 申请日： | 2013-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN104697485B | 公开（公告）日： | 2017-02-08 |
| 发明（设计）人： | 胡超;艾国祥;马利华;裴军;庞峰;李圣明;王鹏;张杰;胡正群;王晓岚;黄康 | 申请（专利权）人： | 中国科学院国家天文台 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 北京法思腾知识产权代理有限公司11318 | 代理人： | 杨小蓉,王敬波 |
| 地址： | 100012 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于单轴加速度传感器和三轴磁场传感器的姿态测量系统及其姿态测量方法，该系统包括加速度传感器、三轴磁场传感器、GNSS模块和数据处理模块；所述的加速度传感器为与前进轴正交布置的Z轴向单轴加速度传感器，用于测量重力加速度分量，得到地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系；所述的数据处理模块，用于根据位置信息查表获取地磁场模、地磁倾角信息和地磁偏角信息，结合地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系以及载体坐标系下地磁场的三个分量阵列最终解算出航向角、俯仰角和横滚角。本发明的姿态测量新方法能够在载体静止或低速移动状态下实现载体姿态角的准确解算，可以减少一个测量量，避免更多测量噪声的引入。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 加速度 传感器 姿态 测量 系统 及其 测量方法 | ||
【主权项】：
一种基于单轴加速度传感器的姿态测量系统，该系统包括：加速度传感器、三轴磁场传感器、GNSS模块和数据处理模块；其特征在于，所述的加速度传感器为与前进轴正交布置的Z轴向单轴加速度传感器；用于测量重力加速度分量，得到地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系；所述的三轴磁场传感器，用于测量载体坐标系下地磁场的三个分量阵列；所述的GNSS模块，用于测量地理位置和海拔高度；所述的数据处理模块，用于根据位置信息查表获取地磁场模、地磁倾角信息和地磁偏角信息，结合地面载体的横滚角和俯仰角的三角关系以及载体坐标系下地磁场的三个分量阵列最终解算出航向角、俯仰角和横滚角。
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