[发明专利]基于双目相机视差图的道路障碍物检测系统及检测方法在审
| 申请号： | 201310619180.7 | 申请日： | 2013-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN103679707A | 公开（公告）日： | 2014-03-26 |
| 发明（设计）人： | 杨海伟;王飞;何一聪;徐林海;杨梓;何永健 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 蔡和平 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于双目相机视差图的道路障碍物检测系统及方法。主要包括以下几个模块：双目立体校正模块，根据两台相机之间的位置关系(R,T)对其中一幅图像进行变换，使左右相机图像的对应极线平行。双目立体匹配模块，采用图分割算法进行双目立体匹配，计算左右相机对应图像点之间的视差，得到场景的视差图。高斯滤波模块，对原始的视差图进行高斯滤波，得到模糊后的视差图。图像裁剪模块，引入先验信息，对视差图进行一定程度的裁剪。视差图扫描模块，通过对视差图进行逐列扫描，确定障碍物在视差图上的位置，然后对提取到的区域进行三维重建，确定障碍物的位置，从而为车载视觉系统提供决策依据。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 相机 视差 道路 障碍物 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于双目相机视差图的道路障碍物检测系统，其特征在于：包括双目立体校正模块、双目立体匹配模块、高斯滤波模块、图像裁剪模块，以及视差图扫描模块；所述双目立体校正模块根据两台相机之间的位置关系对其中一幅图像进行变换，使左右两台相机图像的对应极线平行；所述双目立体匹配模块计算出左右相机对应图像点之间的视差，得到双目相机的视差图；所述高斯滤波模块对视差图进行高斯滤波后，图像裁剪模块对滤波后的图像进行裁剪，最后视差图扫描模块对裁剪后的图像逐列扫描，根据视差图灰度的变化确定障碍物的位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安交通大学，未经西安交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310619180.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
