[发明专利]一种平面卧式二自由度驱动冗余并联平动机器人机构无效
| 申请号： | 201310526426.6 | 申请日： | 2013-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN103522287A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | 王冰;杨墨;张莉英;聂旭萌 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 065000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种平面卧式二自由度驱动冗余并联平动机器人机构，其特征是：机构整体为大跨度卧式结构，运动平台通过三条支链与固定平台相连接。其中第一支链通过一平行四边形机构连接运动平台和驱动滑块，第二和第三支链具有相同的结构，且关于运动平台为对称布置，其均通过一连杆连接运动平台和驱动滑块。机构共含三条支链、四个连杆，四个连杆与运动平台及驱动滑块均为转动副连接，四个连杆是等长的。通过增加一个支链，实现了驱动冗余，克服了工作空间内部的奇异，并增大机构的刚度和承载能力。可将该机构应用于大跨度卧式龙门铣床和重载机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平面 卧式 自由度 驱动 冗余 并联 平动 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种平面卧式二自由度驱动冗余并联平动机器人机构，其特征是：机构整体为大跨度卧式结构，运动平台通过三条支链与固定平台相连。第一支链通过平行四边形机构连接运动平台和第一支链驱动滑块，第二和第三支链具有相同的结构，且相对于运动平台为对称布置，其均通过一连杆连接运动平台和支链的驱动滑块。机构共含三条支链、四个连杆，各连杆与运动平台及支链驱动滑块均为转动副连接，这四个连杆是等长的。
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