[发明专利]一种车道偏离预警方法

摘要

本发明提供一种车道偏离预警方法，通过摄像头实时将捕捉的视频图像传送到DSP中，在DSP中通过图像处理技术，得到左右车道线角度及车道线与图像底边交点是在允许偏离范围内，最终实现左右偏离报警，提高汽车的主动安全性能。本发明不仅可以正确判定车辆由中间向两侧跑偏；而且可以检测车辆是否压线行驶并超出车道线，也可避免摄像头内外参数标定繁琐过程。

主权项

一种车道偏离预警方法，其特征在于：包括以下步骤：1)检测算法得到左右车道线夹角为th_L，th_R；2)判断th_L‑th_R是否小于‑T，所述T为大于零的某一角度值；3)若步骤2中的判断结果为是，则对右偏离预警计数器加1；4)判断连续3帧预警计数器是否为3；5)若步骤4中的结果为是，则进行右偏报警，若否，则右偏预警计数器清零；6)若步骤2中的判断结果为否，则进一步判断th_L‑th_R是否大于T；7)若步骤6中的判断结果为是，则在左偏预警计数器加1，然后判断连续3帧预警计数器是否为3；8)若步骤7中的判断结果为是，则进行左偏报警，若为否，则对左偏预警计数器清零；9)若步骤6中的判断结果为否，则进一步判断左车道线与图像底边交点是否在允许偏离范围内；10)若步骤9中的左车道线与图像底边交点是在允许偏离范围内，则进一步判断右车道线与图像底边交点是否在允许偏离范围内；若步骤9中的左车道线与图像底边交点没在允许偏离范围内，则继续执行步骤7与步骤8，实现最终左偏报警；11)若步骤10中的右车道线与图像底边交点没在允许偏离范围内，则继续执行步骤3到步骤5，实现最终右偏报警。