[发明专利]一种基于结构光的机器人视觉伺服控制方法无效
| 申请号： | 201310451988.9 | 申请日： | 2013-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN104511905A | 公开（公告）日： | 2015-04-15 |
| 发明（设计）人： | 曲道奎;徐方;李邦宇;邹风山;李学威;王富刚 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于结构光的机器人视觉伺服控制方法，所述方法包括：当目标物体开始运动后，启动所述第一拍摄装置和第二拍摄装置；判断目标物体是否进入投影区域，如果是，则启动所述投影仪；所述投影仪在目标物体上投射出带有彩色条纹编码的结构光；获取带有结构光栅的目标物体图片；将获得的带有结构光栅的目标物体图片进行处理，提取图像中的彩色条纹编码；将所述编码进行解码，并通过映射矩阵计算出目标物体的三维信息；机器人手臂根据三维信息对目标物体进行抓取。采用该方法，由基于色彩条纹的结构光的视觉来引导机器人手臂运动，可以使机械手臂操作动作更加准确，实现了机器人动作速度和准确性的优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 机器人 视觉 伺服 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于结构光的机器人视觉伺服控制方法，包括一投影仪、第一拍摄装置、第二拍摄装置及一工业机器人，所述第一拍摄装置、第二拍摄装置及所述投影仪均安装在机器人的手臂上，其特征在于：当目标物体开始运动后，启动所述第一拍摄装置和第二拍摄装置；判断目标物体是否进入投影区域，如果是，则启动所述投影仪；所述投影仪在目标物体上投射出带有彩色条纹编码的结构光；获取带有结构光栅的目标物体图片；将获得的带有结构光栅的目标物体图片进行处理，提取图像中的彩色条纹编码；将所述编码进行解码，并通过映射矩阵计算出目标物体的三维信息；机器人手臂根据三维信息对目标物体进行抓取。
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