[发明专利]一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法无效
| 申请号： | 201310374853.7 | 申请日： | 2013-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN103453903A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 奔粤阳;杨娇龙;李敬春;车延庭;刘新源;赵维珩;阮双双;杨祥龙;谢松霖;林星辰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法。对于一套IMU输出数据同时进行两组惯导解算；管道探伤系统经过定点磁标时，接收定点磁标位置参考信号，当管道探伤系统接收到3组位置参考信号时，将接收到3组位置参考信号与相应时刻SINS1输出位置的差值作为量测量，进行SINS2系统重调：测量出航向误差 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 测量 组件 管道 探伤 系统 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法，其特征在于，包括下列步骤：(1)IMU进行预热准备，之后管道探伤系统启动，在管道内进行探伤作业；(2)对于一套IMU输出数据同时进行两组惯导解算：惯导解算1，简称为SINS1，和惯导解算2，简称为SINS2；(3)管道探伤系统经过定点磁标时，接收定点磁标位置参考信号，当管道探伤系统接收到3组位置参考信号时，将接收到的3组位置参考信号与相应时刻惯导解算1输出位置的差值作为量测量，进行惯导解算2系统重调：测量出航向误差δK(tn+2)和陀螺漂移εb并进行补偿，并校正惯导解算2位置误差；(4)利用里程计信息和惯导解算2测量的航向与姿态进行航位递推，得到航位递推位置；(5)将惯导解算2和航位递推进行位置误差组合得到误差方程，经卡尔曼滤波估计出管道探伤系统的位置、速度、姿态和里程计的刻度系数误差，并对惯导解算2进行输出校正，得到准确的航向、姿态、位置、速度测量值。
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