[发明专利]机器人返回起始点的方法、运行方法、机器人及控制装置

摘要

本发明实施方式公开了一种机器人停止运行后返回起始点的方法，包括：获取机器人当前所处的位置点；判断当前所处的位置点是否在安全区域内；若当前所处的位置点不在安全区域内，则使机器人不直接执行默认的自动运行操作，其中，默认的自动运行操作包括机器人在安全区域内由当前所处的位置点返回起始点的动作。本发明实施方式还公开了一种机器人控制装置、机器人运行方法、机器人。通过上述方式，本发明能够极大地降低机器人在返回起始点的过程中撞击意外发生的几率。

主权项

1.一种机器人停止运行后返回起始点的方法，其特征在于，包括：获取机器人当前所处的位置点，其中，所述机器人当前处于停止运行状态；判断所述当前所处的位置点是否在安全区域内，其中，所述安全区域为机器人由停止运行状态返回当前路径的起始点时对应的安全位置范围；若所述当前所处的位置点不在安全区域内，则使所述机器人不直接执行默认的自动运行操作，其中，所述默认的自动运行操作包括机器人在安全区域内由当前所处的位置点返回起始点的动作；提示用户调整所述机器人当前所处的位置点至安全区域内；在调整所述机器人当前所处的位置点至安全区域内后，再使所述机器人执行所述默认的自动运行操作；所述机器人为六轴机器人；所述安全区域为机器人处于当前路径的起始点时机器人各轴对应的位置点坐标的一预设角度r范围，其中，所述机器人处于起始点时各轴对应的位置点坐标为(x，y，z，m，n，o)，所述机器人各轴对应的安全区域为：(x-r，x+r)、(y-r，y+r)、(z-r，z+r)、(m-r，m+r)、(n-r，n+r)以及(o-r，o+r)。