[发明专利]一种平稳切换跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201310323066.X | 申请日： | 2013-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN103399498A | 公开（公告）日： | 2013-11-20 |
| 发明（设计）人： | 唐涛;王宗友;杜俊峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电技术研究所 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 贾玉忠 |
| 地址： | 610209 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种平稳切换跟踪控制方法，步骤为：计算跟踪传感器（红外、可见等CCD传感器）脱靶量的最小均方误差，选择最小的误差对应的脱靶量；最小均方误差小于设定的阈值，则利用该脱靶量进行闭环跟踪，跟踪的方法是零点闭环原理，产生位置输出量达到速度输入端；如果最小均方误差大于设定的阈值，则采用速度保持以及单杆修正相结合的方式进行目标跟踪。本发明采用最小均方误差为准则的零点闭环方法以及速度保持的单杆修正相结合控制策略，实现光电跟踪各个传感器的平稳切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平稳 切换 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种平稳切换跟踪控制方法，其特征在于实现以下步骤：S1：计算跟踪传感器脱靶量的最小均方误差，选择最小的误差对应的脱靶量，转向S2；S2：最小均方误差小于设定的阈值，则利用该脱靶量进行闭环跟踪，闭环跟踪的方法是零点闭环原理，产生位置输出量达到速度输入端，同时继续执行S1；如果最小均方误差大于设定的阈值，则转向S3；S3：采用速度保持以及单杆修正相结合的方式进行目标跟踪；同时，继续执行S1。
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