[发明专利]双模式移动机构

摘要

双模式移动机构包括上、下组件，上组件设有第一至第八连接杆,下组件设有第九至第十六连接杆；所有连接杆均设有半圆槽，第四、七连接杆另设有螺纹孔，第十一、十二、十三、十四连接杆设有电机孔；第一、二连接杆上的半圆槽组成的通孔与第九、十连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第三、四连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十一、十二连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；第五、六连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十五、十六连接杆上的半圆槽组成的通孔形成转动副；第七、八连接杆上的半圆槽组成的通孔与第十三、十四连接杆上的半圆槽组成的通孔通过电机连接；该机构可以实现步行与滚动的移动功能。

主权项

双模式移动机构，其特征在于，主要包括上组件（I）和下组件（II）；上组件（I）设有第一连接杆（1A）、第二连接杆（1B）、第三连接杆（1F）、第四连接杆（1G）、第五连接杆（1H）、第六连接杆（1I）、第七连接杆（1J）、第八连接杆（1K）；所述的第一连接杆（1A）和第二连接杆（1B）上的半圆槽（1Ac，1Bd）对接成第一通孔，所述的第三连接杆（1F）和第四连接杆（1G）上的半圆槽（1Fc，1Gd）对接成第二通孔，所述的第五连接杆（1H）和第六连接杆（1I）上的半圆槽（1Hc，1Ic）对接成第三通孔，所述的第七连接杆（1J）和第八连接杆（1K）上的半圆槽（1Jd，1Kc）对接成第四通孔；下组件（II）设有第九连接杆（2A）、第十连接杆（2V）、第十一连接杆（2H）、第十二连接杆（2I）、第十三连接杆（2K）、第十四连接杆（2N）、第十五连接杆（2O）、第十六连接杆（2P）；第四、第六电机（2M、2T）；所述的第九连接杆（2A）和第十连接杆（2V）上的半圆槽（2Ac，2Vc）对接成第五通孔；第十一连接杆（2H）和第十二连接杆（2I）上的半圆槽（2Hd，2Id）对接成第六通孔；第十三连接杆（2K）和第十四连接杆（2N）上的半圆槽（2Kd，2Nd）对接成第七通孔；第十五连接杆（2O）和第十六连接杆（2P）上的半圆槽（2Oc，2Pc）对接成第八通孔；第十三连接杆（2K）和第十四连接杆（2N）上各设有一个电机安装孔（2Kc，2Nc），第四电机（2M）通过上述的电机安装孔固定；第十一连接杆（2H）和第十二连接杆（2I）上各设有一个电机安装孔（2Hc，2Ic），第六电机（2T）通过上述的电机安装孔固定；上、下组件（I、II）连接关系如下：上组件（I）上的第一通孔和下组件（II）上的第五通孔通过销钉与活动连接；上组件（I）上的第二通孔和下组件（II）上的第六电机轴通过顶丝固定连接；上组件（I）上的第三通孔和下组件（II）上的第八通孔通过销钉与活动连接；上组件（I）上的第四通孔和下组件（II）上的第四电机轴通过顶丝固定连接；    所述的第一连接杆（1A）、第三连接杆（1F）、第五连接杆（1H）、第六连接杆（1I）、第八连接杆（1K）、第九连接杆（2A）、第十连接杆（2V）、第十五连接杆（2O）、第十六连接杆（2P）的结构和尺寸完全相同；所述的第十一连接杆（2H）、第十二连接杆（2I）、第十三连接杆（2K）、第十四连接杆（2N）的结构和尺寸完全相同；所述的第四连接杆（1G）、第七连接杆（1J）的结构和尺寸完全相同。