[发明专利]双模式移动机构

说明书

1.技术领域

本发明涉及一种移动机构，具体涉及一种既可实现步行又可实现滚动的双模式移动机构，同时还兼具剪叉式升降平台的功能，该机构可实现多种姿态变化及探测功能。 

2.背景技术

中国专利申请CN102114879A公开了一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，它能实现三自由度运动和探测姿态调整功能,但其不能实现机构滚动。 

中国专利申请CN2789106Y公开了一种单动力滚动四杆机构。该机构由4根杆组成，并由一个电机驱动。它可以实现平面内的滚动前进，但该机构只能进行滚动无法步行，且无法变换方向。 

3.发明内容

本发明所要解决的技术问题：是在已有步行机构和滚动机构的基础上，拓展出一种4自由度既可步行又可滚动的机构，且可压缩与伸展，能够更灵活地实现地面运动，提高适应环境能力。 

本发明的技术方案：该机构包括，两个平台，四条含有一个转动副的支链，且每条支链与两平台间由两个万向节相连。该机构共有四个自由度，可实现上下平台沿纵向交替行进，离地平台的横向移动，离地平台的垂直升降，也可实现类似六边形的滚动。 

本发明的有益效果：机构变形能力强，灵活度高，可方便控制机构实现步行与滚动。本发明可用于特种变形移动机器人的设计，利用机构两种运动模式，实现复杂地面上的移动。进一步地可设计制造特殊的地面侦察机器人。 

4.附图说明

图1.本机构三维图 

图2.上组件三维图 

图3.上组件第一连接杆三维图 

图4.上组件第二连接杆三维图 

图5.上组件第四连接杆三维图 

图6.上组件第三万向节连接块三维图 

图7.上组件第四万向节连接块三维图 

图8.上组件第一万向节连接块三维图 

图9.上组件第一小足三维图 

图10.上组件第一大足三维图 

图11.上组件第一长轴三维图 

图12.上组件第一短轴三维图 

图13.下组件三维图 

图14.下组件第十一连接杆三维图 

图15.机构变形图一 

图16.机构变形图二 

图17.机构变形图三 

图18.机构变形图四

图19.机构变形图五 

5.具体实施方案