[发明专利]码垛机器人用机械手爪及其工作方法有效
| 申请号： | 201310294718.1 | 申请日： | 2013-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN103318652A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 张识超;苗登雨;赵贤相;邹阳;冯宝林;莫贤;徐林森;孙玉萍 | 申请（专利权）人： | 江苏中科友特机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 南京同泽专利事务所(特殊普通合伙) 32245 | 代理人： | 蒋全强 |
| 地址： | 213164 江苏省常州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种码垛机器人用机械手爪，包括：与码垛机器人的机械臂相连的连接法兰，与该连接法兰底面相连的安装框架，该安装框架呈矩形，设于安装框架中部两侧的支架，通过多块安装板连接于所述安装框架上的吸盘装置，设于一支架上的抽真空控制装置，设于另一支架上的高度检测装置，对称安装在安装框架的两端的抓取装置，设于安装框架上的气缸驱动装置。本发明相对于现有技术具有通用性强、不损坏被抓取物、转运码垛效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 机器人 机械 手爪 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
一种码垛机器人用机械手爪，其特征在于包括：安装框架（1），设于该安装框架（1）上的用于吸附待码垛物的吸盘装置（3）和用于检测所述待码垛物与吸盘装置（3）间距的高度检测装置；所述高度检测装置包括：高度检测气缸（8‑1）、设于该高度检测气缸（8‑1）的活塞杆末端的挡板（8‑2），高度检测气缸（8‑1）内设有适于随活塞杆上下位移的磁体，邻近高度检测气缸（8‑1）的缸体的中上部设有磁感应开关；当码垛机器人控制机械手爪处于托盘的正上方时，控制高度检测气缸（8‑1）的活塞杆伸出；然后控制机械手爪下降，当所述挡板（8‑2）触碰到托盘时，高度检测气缸（8‑1）的活塞杆向上位移，直至磁体到达所述感应开关的感应范围内，感应开关动作，以使码垛机器人控制机械手爪停止下降。
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