[发明专利]新型球形机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种新型球形机器人及其控制方法，涉及球形机器人技术领域。驱动轴和转动轴相互垂直且均位于水平面内，通过控制两轴的动力源驱动电机、转向电机即可实现前进后退、零半径任意角度转弯、任意异常姿态调整等动作，不仅具有全向滚动、无运动死角的特点，还具有控制简单可靠的优点，此外本发明结构的独特设计还可保证搭载平台的良好稳定性，可以内置摄像机、传感器等设备进而实现在陌生环境中运动以及星球探测等等。

主权项

新型球形机器人及其控制方法，其特征在于整体结构包括传动机构、执行机构；传动机构包括转向锥齿、转向架、传动轮，所述转向架包括转向架(2)、转向架(7)、转向轴(11)并与球形车壳联接，所述传动轮包括传动轮(3)、传动轮(6)并与转向轴(11)联接，转向锥齿(12)与转向轴(11)联接；执行机构包括传动锥齿轮一(4)、传动锥齿轮二(9)、球形车壳；转向电机(16)输出的动力经过转向锥齿(12)传给转向轴(11)再传给整个转向架，造成转向架倾斜实现转向；驱动电机(17)输出动力经过固联在传动轮(3)中心的齿轮传递给传动轮，通过轮齿啮合将动力分别经过传动锥齿轮一(4)、传动锥齿轮二(9)传给球形车壳，实现前进或后退。