[发明专利]基于多个立体相机的对象检测跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种对象检测和跟踪装置及方法。该方法包括：获得先前对象检测结果；获得当前时刻的多个立体相机的各个初步对象检测结果；在统一的世界坐标系中，将所有初步对象检测结果的位置信息归一化于当前帧中，并且不区分各个初步对象检测结果所关联的立体相机；在当前帧中，针对每个先前对象检测结果生成相关联的搜索窗口，在搜索窗口内，确定与该先前对象检测结果最匹配的一个或多个初步对象检测结果，以及更新对象检测结果；确定新对象候选；基于对新对象候选的聚类处理，检测新对象；以及输出所述更新对象检测结果和所述检测到的新对象作为当前对象检测结果。该物体检测跟踪方法和装置可以提高运算效率，适于扩展。

主权项

一种基于多个立体相机的对象检测和跟踪方法，包括：获得先前时刻的先前对象检测结果；获得来源于当前时刻的多个立体相机拍摄的图像的每个的对象检测的各个初步对象检测结果；在统一的世界坐标系中，将来源于多个立体相机的所有初步对象检测结果的位置信息归一化于当前帧中，并且每个初步对象检测结果用各自的特征信息表示，其中并不区分各个初步对象检测结果所关联的立体相机；在当前帧中，针对每个先前对象检测结果生成相关联的搜索窗口，在每个先前对象检测结果相关联的搜索窗口内，确定与该先前对象检测结果最匹配的一个或多个初步对象检测结果，基于所确定的一个或多个初步对象检测结果获得先前对象检测结果的更新对象检测结果；确定搜索窗口内与先前对象检测结果的匹配度小于预定阈值的初步对象检测结果以及确定在搜索窗口外的初步对象检测结果作为新对象候选；基于对新对象候选的聚类处理，检测新对象；以及输出所述更新对象检测结果和所述检测到的新对象作为当前对象检测结果。