[发明专利]基于多个立体相机的对象检测跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种基于多个立体相机的对象检测和跟踪方法，包括：

获得先前时刻的先前对象检测结果；

获得来源于当前时刻的多个立体相机拍摄的图像的每个的对象检测的各个初步对象检测结果；

在统一的世界坐标系中，将来源于多个立体相机的所有初步对象检测结果的位置信息归一化于当前帧中，并且每个初步对象检测结果用各自的特征信息表示，其中并不区分各个初步对象检测结果所关联的立体相机；

在当前帧中，针对每个先前对象检测结果生成相关联的搜索窗口，在每个先前对象检测结果相关联的搜索窗口内，确定与该先前对象检测结果最匹配的一个或多个初步对象检测结果，基于所确定的一个或多个初步对象检测结果获得先前对象检测结果的更新对象检测结果；

确定搜索窗口内与先前对象检测结果的匹配度小于预定阈值的初步对象检测结果以及确定在搜索窗口外的初步对象检测结果作为新对象候选；

基于对新对象候选的聚类处理，检测新对象；以及

输出所述更新对象检测结果和所述检测到的新对象作为当前对象检测结果。

2.根据权利要求1的对象检测和跟踪方法，其中所述针对每个先前对象检测结果生成相关联的搜索窗口包括：

对每个先前对象检测结果，计算其到该多个立体相机的距离；

根据该先前对象检测结果同该多个立体相机的各个距离来定义与该多个立体相机的每个相关联的搜索窗口，其中与该多个立体相机的每个相关联的搜索窗口在沿着该先前对象检测结果与该立体相机连接方向上的窗口维度随着距离的增大而增大；以及

以各个搜索窗口的并集作为搜索窗口。

3.根据权利要求1的对象检测和跟踪方法，还包括：

在下一时刻，以所述当前对象检测结果作为所述先前对象检测结果，以及以来源于该下一时刻的多个立体相机拍摄的图像的每个的对象检测的各个对象检测结果作为所述初步对象检测结果，以及重复上述位置信息归一化、获得更新对象检测结果、确定新对象候选、检测新对象、输出当前对象检测结果的操作。

4.根据权利要求1的对象检测和跟踪方法，其中在用于所述确定与该先前对象检测结果最匹配的一个或多个初步对象检测结果中使用的特征信息不同于在确定搜索窗口内与先前对象检测结果的匹配度小于预定阈值的初步对象检测结果作为新对象候选中使用的特征信息。

5.根据权利要求1的对象检测和跟踪方法，其中在确定搜索窗口内与先前对象检测结果的匹配度小于预定阈值的初步对象检测结果作为新对象候选中使用的特征包括观测特征和三维位置特征，其中观测特征采用的权重大于位置特征采用的权重。

6.根据权利要求1的对象检测和跟踪方法，其中所述确定与该先前对象检测结果最匹配的一个或多个初步对象检测结果，基于所确定的一个或多个初步对象检测结果获得先前对象检测结果的更新对象检测结果包括：

确定与该先前对象检测结果最匹配的一个初步对象检测结果，以所确定的一个初步对象检测结果作为先前对象检测结果的更新对象检测结果。

7.根据权利要求1的对象检测和跟踪方法，其中所述确定与该先前对象检测结果最匹配的一个或多个初步对象检测结果，基于所确定的一个或多个初步对象检测结果获得先前对象检测结果的更新对象检测结果包括：

确定与该先前对象检测结果最匹配的多个初步对象检测结果，以所确定的多个初步对象检测结果的融合结果作为先前对象检测结果的更新对象检测结果。