[发明专利]基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法

摘要

本发明公开一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括加速意图时的辅助制动退出策略和制动意图时的辅助制动退出策略。当发现有加速踏板信号时，计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度a,当a≤0时，辅助制动力矩不退出；当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出。当发现有制动踏板信号时，在总辅助制动力矩Tsum为零之前，逐渐增大制动踏板制动力矩同时减小Tsum，但始终保持总制动力矩不变，车速也不变；Tsum等于零后，逐渐增大制动踏板制动力矩辅，总制动力矩增大。本发明考虑了加速意图下和制动意图下的辅助制动退出策略，具有极大的安全性。

主权项

1.一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括在驾驶员有加速意图时的辅助制动退出策略，其特征在于：当发现有加速踏板信号时，按式（10）计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度：a=dVidt=(Td_reqr-CDA21.15Vi2-Gf)/δm---(10)]]>其中，a、表示平路上的加速度为目标值，T_{d_req}为当前车速及加速踏板下所对应的驱动力矩，r为轮胎半径，G为车辆所受重力，f为路面阻力系数，C_D为空气阻力系数，A为车辆的迎风面积，V_i为车辆速度，δ为汽车旋转质量换算系数，m为汽车质量；1）当a≤0时，辅助制动力矩不退出；2）当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出，具体方法如下：①系统记录前一时刻电机辅助制动力矩并赋值给电机控制器，使T′_PM=T_{a_PM}=T′_PM-last，T′_PM为实时的电机系统控制力矩命令值，T_{a_PM}为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的电机辅助制动力矩记录值，T′_PM-last为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的电机辅助制动力矩瞬时值；系统记录前一时刻液压辅助制动力矩并赋值给液压控制器，使T′_hyd=T_{a_hyd}=T′_hyd-last，其中T′_hyd为实时的液压系统控制力矩命令值，T_{a_hyd}为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的液压辅助制动力矩记录值，T′_hyd-last为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的液压辅助制动力矩瞬时值；系统赋值给发动机的制动命令为T′_eng=0，T′_eng为实时的发动机制动力矩命令；按式（10）计算当前加速踏板及车速下，在平路上车辆的加速度；②系统首先释放液压制动力矩：当T'_hyd＞k_hyd*a时，令T'_hyd=T_{a_hyd}+k_hyd*∫adt     （11）此时的T'_hyd就是液压制动力矩释放值；其中k_hyd的取值方法如下：根据如下关系式：ΣF=Gfcosα+CDA21.15Vi2+Gsinα+δmdVidtFt=Tsum/rΣF=FtTsum=TPM′+Thyd′+Teng′a=dVidt=(Td_reqr-CDA21.15Vi2-Gf)/δmThyd′=Ta_hyd+khyd*∫adt]]>∑F表示车辆所受的总阻力，F_t表示车辆所受的制动外力，G表示车辆所受重力，f表示路面阻力系数，α表示路面坡度，C_D表示空气阻力系数，A表示车辆的迎风面积，V_i表示车辆的速度，δ表示汽车旋转质量换算系数，m表示汽车质量，T_sum表示总辅助制动力矩，r表示轮胎半径，取不同的加速踏板开度、车速及坡度值，求得若干个k_hyd值，取其中k_hyd出现频率最多的一值即为所求k_hyd的值；当T′_hyd≤k_hyd*a时，令T′_hyd=T_{req_hyd}，其中T_{req_hyd}为实时的驾驶员需求的液压制动系统命令，此时的T′_hyd就是液压制动力矩释放值；③当系统释放液压制动力矩完毕后开始释放电机辅助制动力矩：当T′_PM＜0时，令T′_PM=T_{a_PM}+k_PM*∫adt     （12）此时的T′_PM就是电机辅助制动力矩释放值；其中k_pm的取值方法如下：ΣF=Gfcosα+CDA21.15Vi2+Gsinα+δmdVidtFt=Tsum/rΣF=FtTsum=TPM′+Thyd′+Teng′a=dVidt=(Td_reqr-CDA21.15Vi2-Gf)/δmTPM′=Ta_PM+kPM*∫adt]]>取不同的加速踏板开度、车速及坡度值，求得若干个k_PM值，取其中k_PM出现频率最多的一值即为所求k_PM的值；当T′_PM≥0时，令电机控制器的命令等于当时驾驶员加速踏板所对应的命令，发动机控制器的命令等于当时驾驶员加速踏板所对应的命令，全部释放，如式（13）所示：TPM′=Treq_PMTeng′=Treq_eng---(13)]]>至此车辆完成辅助制动退出过程。