[发明专利]基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆下坡辅助制动控制技术，特别是关于混合动力汽车下坡辅助制动的退出方法。

背景技术

混合动力车下坡辅助制动，是指车辆下坡滑行时，由车辆控制器主动进行制动，以保证车辆滑行过程中车速不增加。但是在辅助制动过程中，在制动力矩较大的状态下，如果控制器得到驾驶员有加速意图（加速踏板开度不为零）的信号后直接退出辅助制动，伴随辅助制动力矩的突然全部退出，车辆可能会出现驾驶员无法控制的瞬时加速，引发危险；如果控制器得到驾驶员有制动意图（制动踏板开度不为零）的信号后直接退出辅助制动，当驾驶员所踩制动踏板对应的制动力矩小于辅助制动力矩时，车辆也会出现车速不降反增的现象。如果是在误操作情况下突然退出辅助制动，则更加危险。这些情况显然与驾驶员的主观意图都不符。

因此考虑车辆安全的状态下（车辆状态始终受驾驶员控制）能够始终准确的响应驾驶员的驾驶意图,并对驾驶员误操作有一定容错控制能力的坡道安全辅助制动退出方法，对车辆坡道安全辅助制动控制有着非常重要的意义。

混合动力汽车中，参与下坡辅助制动的有发动机、电机和液压制动系统，在退出辅助制动的过程中，整车控制器的控制原则是：优先退出液压辅助制动，其次退出电机辅助制动，最后退出发动机辅助制动。由于发动机辅助制动力矩在发动机未喷油的状态下只与车速相关，而下坡辅助的目标就是滑行时车辆由控制器控制保持车速不增加（维持稳定的车速），因此可以假设发动机辅助制动力矩为常数，因此研究电机、发动机与液压联合辅助制动的协调问题，实质就是在研究电机与液压制动力矩的协调问题，在下坡辅助制动退出过程中，尤其要考虑电机和液压的协调退出策略。

发明内容

针对上述研究瓶颈，本发明结合了混合动力车的辅助制动特点，提出一种基于驾驶员主观意图和车辆安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法。该方法以电机、液压制动力矩的协调控制为核心，涉及驾驶员有加速意图和驾驶员有制动意图两种信号的退出策略，使得无论在哪一种信号下，系统都能够准确把握驾驶员的驾驶意图，使车辆在坡道上安全加速或安全减速行驶。

本发明所采取的技术方案是：一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括在驾驶员有加速意图时的辅助制动退出策略，其特征在于：

当发现有加速踏板信号时，按式（10）计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度：

a=dVidt=(Td_reqr-CDA21.15Vi2-Gf)/δm---(10)]]>

其中，a、表示平路上的加速度为目标值，T_{d_req}为当前车速及加速踏板下所对应的驱动力矩，r为轮胎半径，G为车辆所受重力，f为路面阻力系数，C_D为空气阻力系数，A为车辆的迎风面积，V_i为车辆速度，δ为汽车旋转质量换算系数，m为汽车质量；

1）当a≤0时，辅助制动力矩不退出；

2）当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出，具体方法如下：