[发明专利]基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法

权利要求书

1.一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括在驾驶员有加速意图时的辅助制动退出策略，其特征在于：

当发现有加速踏板信号时，按式（10）计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度：

a=dVidt=(Td_reqr-CDA21.15Vi2-Gf)/δm---(10)]]>

其中，a、表示平路上的加速度为目标值，T_{d_req}为当前车速及加速踏板下所对应的驱动力矩，r为轮胎半径，G为车辆所受重力，f为路面阻力系数，C_D为空气阻力系数，A为车辆的迎风面积，V_i为车辆速度，δ为汽车旋转质量换算系数，m为汽车质量；

1）当a≤0时，辅助制动力矩不退出；

2）当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出，具体方法如下：

①系统记录前一时刻电机辅助制动力矩并赋值给电机控制器，使T′_PM=T_{a_PM}=T′_PM-last，T′_PM为实时的电机系统控制力矩命令值，T_{a_PM}为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的电机辅助制动力矩记录值，T′_PM-last为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的电机辅助制动力矩瞬时值；

系统记录前一时刻液压辅助制动力矩并赋值给液压控制器，使T′_hyd=T_{a_hyd}=T′_hyd-last，其中T′_hyd为实时的液压系统控制力矩命令值，T_{a_hyd}为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的液压辅助制动力矩记录值，T′_hyd-last为加速踏板退出辅助制动系统前一时刻的液压辅助制动力矩瞬时值；

系统赋值给发动机的制动命令为T′_eng=0，T′_eng为实时的发动机制动力矩命令；

按式（10）计算当前加速踏板及车速下，在平路上车辆的加速度；

②系统首先释放液压制动力矩：

当T'_hyd＞k_hyd*a时，令

T'_hyd=T_{a_hyd}+k_hyd*∫adt     （11）

此时的T'_hyd就是液压制动力矩释放值；

其中k_hyd的取值方法如下：

根据如下关系式：

ΣF=Gfcosα+CDA21.15Vi2+Gsinα+δmdVidtFt=Tsum/rΣF=FtTsum=TPM′+Thyd′+Teng′a=dVidt=(Td_reqr-CDA21.15Vi2-Gf)/δmThyd′=Ta_hyd+khyd*∫adt]]>

∑F表示车辆所受的总阻力，F_t表示车辆所受的制动外力，G表示车辆所受重力，f表示路面阻力系数，α表示路面坡度，C_D表示空气阻力系数，A表示车辆的迎风面积，V_i表示车辆的速度，δ表示汽车旋转质量换算系数，m表示汽车质量，T_sum表示总辅助制动力矩，r表示轮胎半径，

取不同的加速踏板开度、车速及坡度值，求得若干个k_hyd值，取其中k_hyd出现频率最多的一值即为所求k_hyd的值；

当T′_hyd≤k_hyd*a时，令T′_hyd=T_{req_hyd}，

其中T_{req_hyd}为实时的驾驶员需求的液压制动系统命令，此时的T′_hyd就是液压制动力矩释放值；

③当系统释放液压制动力矩完毕后开始释放电机辅助制动力矩：

当T′_PM＜0时，令

T′_PM=T_{a_PM}+k_PM*∫adt     （12）

此时的T′_PM就是电机辅助制动力矩释放值；其中k_pm的取值方法如下：

ΣF=Gfcosα+CDA21.15Vi2+Gsinα+δmdVidtFt=Tsum/rΣF=FtTsum=TPM′+Thyd′+Teng′a=dVidt=(Td_reqr-CDA21.15Vi2-Gf)/δmTPM′=Ta_PM+kPM*∫adt]]>

取不同的加速踏板开度、车速及坡度值，求得若干个k_PM值，取其中k_PM出现频率最多的一值即为所求k_PM的值；

当T′_PM≥0时，

令电机控制器的命令等于当时驾驶员加速踏板所对应的命令，发动机控制器的命令等于当时驾驶员加速踏板所对应的命令，全部释放，如式（13）所示：

TPM′=Treq_PMTeng′=Treq_eng---(13)]]>

至此车辆完成辅助制动退出过程。