[发明专利]一种可重构的水下机器人机械臂

摘要

本发明公开一种可重构的水下机器人机械臂，其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统；所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成；所述关节轴为中空轴，安装于机械臂箱体后端的侧面，用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接；所述中空轴的内部安排所需的走线；所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成;所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘，且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配，法兰盘通过其型面固接在外轴上；所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成。

主权项

一种可重构的水下机器人机械臂，其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统；    所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成；下箱体与上箱体相匹配，连接后形成一端封闭、另一端开口的试管状空腔结构，且空腔的开口端与腕部大端盖连接，构成机械臂箱体整体；所述关节轴为中空轴，安装于机械臂箱体后端的侧面，用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接；所述中空轴的内部安排所需的走线；所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成，安装于机械臂箱体的前端，用于机械臂箱体与末端执行器快换装置的连接；腕部套轴为中空结构，外轴通过滑动轴承及其外侧的轴肩实现与腕部大端盖的定位，并通过腕部后端盖与腕部大端盖的螺纹连接，实现与腕部大端盖的固定，进而实现与机械臂箱体的连接；芯轴与外轴的轴线重合，经角接触球轴承定位于外轴之内，在机械臂箱体外侧通过腕部小端盖实现动、静密封，并紧固定位于外轴上的末端执行器快换装置； 所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘，且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配，法兰盘通过其型面固接在外轴上；所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成；末端执行器驱动电机和腕部驱动电机布置于机械臂箱体的内部，其轴线均与机械臂箱体中轴线重合，其中末端执行器驱动电机经联轴器与芯轴连接，用于末端执行器的动力输入，腕部驱动电机经传动轴与外轴连接，实现末端执行器的整体旋转；槽式光电限位开关安装于机械臂箱体内部，位于腕部驱动电机输出轴所连接的直齿齿轮的正下方，与直齿齿轮上的圆孔配合，实现腕部关节的零位调整。