[发明专利]一种机器人多轴同步控制方法有效
| 申请号： | 201310080439.5 | 申请日： | 2013-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN103116318A | 公开（公告）日： | 2013-05-22 |
| 发明（设计）人： | 张良安;单家正;王鹏;解安东;万俊 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 蒋海军 |
| 地址： | 243002 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种机器人多轴同步控制方法，属于机器人控制技术领域。该控制方法是使用插补软件与小型PLC硬件平台组成软硬件系统以完成机器人多轴同步控制过程；插补软件和PLC硬件平台之间采用串口通讯，插补软件由人机交互模块、轨迹规划模块、脉冲数量和频率计算模块、控制数据表生成模块、数据表下载模块组成，将所述控制数据表下载到所述的小型PLC数据存储区，所述的小型PLC硬件平台按照所述控制数据表中所描述的控制规则控制各个伺服电机的脉冲发送数量和频率，从而达到多轴同步控制的目的，实现对机器人的运动控制。本发明方法利用小型PLC即可完成机器人多轴同步控制的要求，从而有效的降低了控制系统的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人多轴同步控制方法，其特征在于该方法是使用插补软件与小型PLC硬件平台组成软硬件系统以完成机器人多轴同步控制过程；所述插补软件和PLC硬件平台之间采用串口连接，使用串行通信协议,所述插补软件由人机交互模块、轨迹规划模块、脉冲数量和频率计算模块、控制数据表生成模块、数据表下载模块组成，所述插补软件进行轨迹规划并生成控制数据表，将所述控制数据表下载到所述的小型PLC数据存储区，所述的小型PLC硬件平台按照所述控制数据表中所描述的控制规则控制各个伺服电机的脉冲发送数量和频率，从而达到多轴同步控制的目的。
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