[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统

摘要

提供机器人控制方法、机器人控制装置和机器人控制系统。机器人控制装置的CPU（91）在末端执行器位置和姿态作为目标值的约束下，每当表示冗余自由度允许的连杆位置和姿态的姿态参数顺序改变时，基于施加至每个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）的关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）的惯性力、离心力或科里奥利力、重力、摩擦转矩和致动器惯性转矩计算负载转矩。CPU在姿态参数改变时获得使负载转矩与每个关节设置的旋转致动器的额定转矩的比率最小的连杆位置和姿态，并且将导致负载转矩与旋转致动器的额定转矩的比率最小获得的每个负载转矩的前馈值提供至为实现作为目标值的末端执行器位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器生成的控制命令。

主权项

一种控制机器人的方法，所述机器人具有通过在各个关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6，J7）处耦接多个连杆（11，12，13，14，15，16，17，18）所形成的机械手（10）并且具有相对于作业自由度冗余的至少一个冗余自由度，其中，所述关节轴中的每个关节轴由针对所述机械手的每个关节所设置的旋转致动器（41，42，43，44，45，46，47）驱动，其特征在于所述方法包括：在末端执行器的位置和姿态被设置为目标值的约束下，当由所述冗余自由度所允许的连杆的位置和姿态改变时，至少基于每个连杆的关节轴的惯性力、离心力或科里奥利力、以及重力来计算负载转矩；在所述连杆的位置和姿态改变时，获得使所述负载转矩与所述旋转致动器的额定转矩的比率成为最小的连杆的位置和姿态；以及将前馈值提供至为用于实现作为目标值的所述末端执行器的位置和姿态的每个关节轴的旋转致动器所生成的控制命令，所述前馈值导致在所述负载转矩与所述旋转致动器的额定转矩的比率成为最小时所获得的每个负载转矩。