[发明专利]一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法有效
| 申请号： | 201310059533.2 | 申请日： | 2013-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN103149937A | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 王宏伦;许敬刚;吕文涛;盖文东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法，属于航迹跟踪控制技术领域。本发明首先通过航迹规划模块得到参考航迹的离散航路点数据；然后通过拉格朗日分段多项式插值方法，对所得离散航路点数据进行分段插值拟合处理，得到曲线航迹；计算无人机当前时刻侧偏距，以及参考航迹上距飞机最近点坐标，计算所得参考航迹上距飞机最近点处曲率值。将所得侧偏距和曲率值作为无人机横侧向控制器的输入量，完成整个曲线航迹跟踪过程。本发明通过对参考航迹进行曲线插值拟合处理，使跟踪过程中航路点的过渡段更加平滑，跟踪误差减小，从而更好地跟踪航迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 曲率 补偿 侧向 曲线 航迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：通过航迹规划模块得到参考航迹的离散航路点数据；步骤二：通过拉格朗日分段多项式插值方法，对步骤一所得离散航路点数据进行分段插值拟合处理，得到曲线航迹；步骤三：计算无人机当前时刻侧偏距，以及参考航迹上距飞机最近点坐标；步骤四：通过曲率计算公式，计算步骤三所得参考航迹上距飞机最近点处曲率值；步骤五：重复步骤二～步骤四，并将步骤三所得侧偏距和步骤四所得曲率值作为无人机横侧向控制器的输入量，完成整个曲线航迹跟踪过程。
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