[发明专利]车外环境识别装置

摘要

本发明公开一种车外环境识别装置。该车外环境识别装置包括：视差导出单元，从基于另一个图像数据的图像中的大小预定的探索范围中抽取与基于其中一个图像数据的图像中的、由一个或多个像素构成的任意的区块相关性高的区块而求出视差；位置信息导出单元，从视差导出区块的相对距离；群组化单元，群组化相对距离的差值包含于预定范围之内的区块而确定特定物；特定物选择单元，选择特定物；偏移量导出单元，若选择特定物的相对距离小于预定阈值，则根据相对距离而导出偏移量；偏移执行单元，使图像进行相当于偏移量的偏移，若偏移量不是0，则位置信息导出单元对于相当于选择特定物的图像范围以外的图像限制相对距离的导出。

主权项

一种车外环境识别装置，其特征在于，包括：图像数据获取单元，获取由摄像轴在同一面上而位置却不同的两个摄像单元所生成的两个图像数据；视差导出单元，比较所述两个图像数据，从基于另一个图像数据的图像中的大小预定的探索范围中抽取与基于其中一个图像数据的图像中的、由一个或多个像素构成的任意的区块相关性高的区块，求出两个区块的视差；位置信息导出单元，从所述视差导出所述区块的相对距离；群组化单元，群组化所述相对距离的差值包含于预定范围之内的区块，并确定一个或多个特定物；特定物选择单元，从所述一个或多个特定物中选择成为追踪对象的特定物；偏移量导出单元，若作为被选择的所述特定物的选择特定物的相对距离小于预定阈值，则根据所述相对距离而导出用于使所述探索范围偏移的偏移量；偏移执行单元，使基于所述两个图像数据中的任意一个图像数据的探索范围进行相当于所述偏移量的偏移，若偏移量不是0，则所述位置信息导出单元对于相当于所述选择特定物的图像范围以外的图像限制相对距离的导出。