[发明专利]利用托盘对角线辨识码垛机器人关节初始参数的方法有效
| 申请号： | 201310004876.9 | 申请日： | 2013-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN103909521A | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 刘国良 | 申请（专利权）人： | 北京赛佰特科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B65G61/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 100070 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种利用托盘对角线辨识码垛机器人关节初始参数的方法，包括：步骤1：获取关节在第一位置时的第一关节圆柱坐标参数，第一位置位于矩形的托盘的对角线的一个端点；步骤2：获取关节在第二位置时的第二关节圆柱坐标参数，第二位置位于托盘的对角线的另一个端点；步骤3：根据码垛机器人的运动学解耦特性，建立第一关节圆柱坐标参数及第二关节圆柱坐标参数与直角坐标之间的映射，从而得到初始参数；初始参数包括初始径向距离、初始方位角、初始高度和初始关节转角中的一个或多个。本发明依靠码垛机器人自身结构的运动学解耦特性，可获得足够精确的初始参数，能广泛应用在码垛机器人作业任务上，产生良好的实际意义，经济效益显著。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 托盘 对角线 辨识 码垛 机器人 关节 初始 参数 方法 | ||
【主权项】：
利用托盘对角线辨识码垛机器人关节初始参数的方法，其特征在于，包括：步骤1：获取所述关节在第一位置时的第一关节圆柱坐标参数，所述第一位置位于矩形的所述托盘的对角线的一个端点；步骤2：获取所述关节在第二位置时的第二关节圆柱坐标参数，所述第二位置位于所述托盘的对角线的另一个端点；步骤3：根据所述码垛机器人的运动学解耦特性，建立所述第一关节圆柱坐标参数及第二关节圆柱坐标参数与直角坐标之间的映射，从而得到所述初始参数；其中，所述初始参数包括初始径向距离、初始方位角、初始高度和初始关节转角中的一个或多个。
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