[发明专利]机器人布置和用于控制机器人的方法有效
| 申请号： | 201280074622.8 | 申请日： | 2012-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN104428107A | 公开（公告）日： | 2015-03-18 |
| 发明（设计）人： | 泽伦·布尔迈斯特;马蒂亚斯·杜尔 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚;李慧 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制机器人(14)的方法，机器人设计为能在工作模式中运行，其中机器人(14)的部件(16)以存在对于人员(12)有受伤风险的速度运动，其中如果通过保险装置(18)识别出人员(12)进入到能运动的部件(16)的活动区域(60)内，工作模式去激活。在人员(12)与机器人(14)之间应实现紧密的合作。根据本发明，在人员(12)处于部件(16)的活动区域(60)之外期间，通过传感器单元(20)测定人员(12)的位置和体态。通过序告单元(26)测定人员(12)的活动区域(58)。通过碰撞监控单元(28)检验，这两种活动区域(58，60)是否相交(62)。必要时，机器人(14)从工作模式切换到安全模式。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 布置 用于 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种用于控制机器人(14)的方法，所述机器人设计为能在一工作模式中运行，在所述工作模式中，所述机器人(14)的部件(16)以一速度运动，在所述速度下，如果人员(12)与所述部件(16)碰撞，对于所述人员(12)而言存在受伤风险，其中如果通过保险装置(18)识别出所述人员(12)进入到能运动的所述部件(16)的活动区域(60)中，所述工作模式去激活，所述方法具有步骤：‑在所述人员(12)处于所述部件(16)的所述活动区域(60)之外期间，通过所述保险装置(18)的传感器单元(20)测定所述人员(12)的位置和体态(S10)，‑通过所述保险装置(18)的序告单元(26)测定所述人员(12)的活动区域(58)，所述活动区域通过所述人员(12)从所测定的体态出发在预设的时间区间内推测的能达到的地点来定义(S12)，‑通过所述保险装置(18)的碰撞监控单元(28)检验，所述人员(12)的所述活动区域(58)与能运动的所述部件(16)的所述活动区域(60)是否相交(62)，并且在必要的情况下使所述机器人(14)由所述工作模式切换到安全模式，在所述安全模式中为了避免伤害所述人员(12)而降低所述部件(16)的所述速度和/或引导所述部件(16)从所述人员(12)旁边经过(S14)。
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