[发明专利]调节动态机器人模型的参数有效
| 申请号： | 201280073334.0 | 申请日： | 2012-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN104321167A | 公开（公告）日： | 2015-01-28 |
| 发明（设计）人： | I·琼森;S·莫伯格;S·汉森 | 申请（专利权）人： | ABB技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华;黄海鸣 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于对基座(26)上的工业机器人(10)的动态模型进行调谐的方法、机器人装置和计算机程序产品。参数确定设备包括具有机器人的第一动态模型的模型存储器，该第一动态模型包括表示机器人的动态属性的第一模型参数；和机器人与之附接的基座(26)的第二动态模型，该第二动态模型包括表示基座的动态属性的第二模型参数；和参数调节单元(36)，其通过命令致动器(20)移动机器人(10)并且通过从检测器(22)接收被该移动所影响的至少一个属性的测量而获得与该基座的动态属性相关的信息；并且基于该基座的动态属性对第二模型参数中的至少一个进行设置。 | ||
| 搜索关键词： | 调节 动态 机器人 模型 参数 | ||
【主权项】：
一种用于调谐基座(26)上的工业机器人(10)的动态模型的方法，所述方法包括步骤：‑提供(40)所述机器人的第一动态模型(M1)，所述第一动态模型包括表示所述机器人的动态属性的第一模型参数(c1，c2，k1，k2，m1，m2)；‑提供(42)所述机器人与之附接的基座(26)的第二动态模型(M2)，所述第二动态模型包括表示所述基座的动态属性的第二模型参数(c3，k3，m3)；‑通过移动(44)所述机器人并且通过测量(46)被所述移动所影响的至少一个属性(SM)而获得与所述基座的动态属性相关的信息；并且‑基于所述基座的所述动态属性对所述第二模型参数(c3，k3，m3)中的至少一个进行设置(48)。
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