[发明专利]用于外科器械的机器人控制的轴类旋转驱动系统

摘要

本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括端部执行器，所述端部执行器具有可运动地支撑在其中的选择性可往复运动工具。在对所述工具施加旋转致动运动时，所述工具选择性地在远侧方向上推进，并且在对所述工具施加旋转回缩运动时，所述工具选择性地在近侧方向上回缩。细长轴组件联接到所述端部执行器并且能够将所述旋转致动运动和旋转回缩运动从能够产生所述旋转致动运动和所述旋转回缩运动的机器人系统传送至所述可往复运动工具。

主权项

一种外科器械，包括：端部执行器，所述端部执行器具有可运动地支撑在其中的选择性可往复运动工具构件，并且在对所述可往复运动工具构件施加旋转致动运动时，所述可往复运动工具构件能够选择性地在远侧方向上推进，并且在对所述可往复运动工具构件施加旋转回缩运动时，所述可往复运动工具构件能够在近侧方向上回缩；细长轴组件，所述细长轴组件联接到所述端部执行器并且能够将所述旋转致动运动和旋转回缩运动从机器人系统传送至所述可往复运动工具构件；工具安装部分，所述工具安装部分包括可操作地支撑多个可旋转主体部分的工具安装板，其中所述多个可旋转主体部分形成传动装置，所述传动装置用于与所述机器人系统可操作地交接，并且其中所述可旋转主体部分的至少一个能够配置成使所述细长轴组件围绕轴线沿第一方向旋转的第一构型和使所述细长轴组件围绕所述轴线沿与所述第一方向相反的方向旋转的第二构型；以及接口，所述接口用于将所述工具安装部分联接到所述机器人系统并且包括能够以安装方式接合所述工具安装板的适配器部分和用于与所述多个可旋转主体部分交接的多个可旋转主体。