[发明专利]用于扩增实境的在线参考补丁产生和姿态估计

摘要

在空中产生未知环境的参考补丁，以用于定位和跟踪。使用具有两个垂直的平行线集合的平面对象的所捕获图像来产生所述参考补丁。在图像中检测所述平面对象，且使用所述两平行线集合的消失点来界定世界坐标系的轴。基于所述所界定的轴来恢复相机旋转，且使用所述所恢复相机旋转来产生所述平面对象的所述图像的至少一部分的所述参考补丁。接着，可将所述参考补丁用于基于视觉的检测和跟踪。可在所述图像中检测所述平行对象，作为平行线集合或作为矩形。

主权项

一种方法，其包括：用移动平台捕获平面对象的一个图像，所述平面对象包括第一平行线集合，其垂直于第二平行线集合；检测所述一个图像中的所述平面对象；使用所述第一平行线集合的第一消失点来界定世界坐标系的第一轴，且使用所述第二平行线集合的第二消失点来界定所述世界坐标系的第二轴；使用所述第一轴和所述第二轴恢复相机旋转；使用恢复的所述相机旋转来产生所述平面对象的所述一个图像的至少一部分的参考补丁；以及比较所述参考补丁与所述平面对象的额外所捕获图像，以估计所述移动平台相对于所述平面对象的姿态。