[实用新型]一种自调式可控机构式微型多自由度装载机构

摘要

一种自调式可控机构式微型多自由度装载机构，包括机架、动臂、铲斗翻转支链、动臂抬升支链、铲斗，动臂一端通过第八转动副、第九转动副安装在机架上，另一端通过第十四转动副、第十三转动副与铲斗连接，铲斗翻转支链由第一主动杆、第三连杆组成，所述第一主动杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接，所述动臂抬升支链中第二主动杆一端与机架和第一连杆一端连接，第一连杆另一端与横梁连接，第三主动杆一端与机架连接，另一端通与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与横梁连接，横梁连接在动臂上。与其它可控装载机构相比由于采用横梁设计，避免了两台伺服电机同时驱动动臂时由于不同步而产生的卡死以及刚性破坏。

主权项

一种自调式可控机构式微型多自由度装载机构，包括机架、动臂、铲斗翻转支链、动臂抬升支链、铲斗，其特征在于： 所述动臂一端通过第八转动副、第九转动副安装在机架上，另一端通过第十四转动副、第十三转动副与铲斗连接， 所述铲斗翻转支链由第一主动杆、第三连杆组成，所述第一主动杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接， 所述动臂抬升支链由第二主动杆、第三主动杆、第一连杆、第二连杆、横梁组成，第二主动杆一端通过第一转动副连接在机架上，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与横梁连接，第三主动杆一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第七转动副与横梁连接，横梁通过第四转动副连接在动臂上。