[实用新型]一种具有调控装置的四足机器人

摘要

一种具有调控装置的四足机器人，本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种具有调控装置的四足机器人，本实用新型为了解决现有技术中四足机器人行走机构存在自由度多、控制系统复杂、能耗大的问题，不便于四足行走机器人在负重条件下的长期稳定行走问题，所述机器人包括外框、动力控制机构、行走机构和动力调控装置，外框包括躯体钢架和底盘支撑板，动力控制机构包括步进电机和控制器，行走机构包括大腿、小腿和足部，动力调控机构包括前肢被动齿轮、蜗杆、蜗轮、主动齿轮、后肢被动齿、短轴、长轴、蜗杆支撑架、短轴支撑架、长轴支撑架、曲柄、曲柄连接销、曲柄连接杆和轴承，本实用新型用于搜救、探测领域。

主权项

一种具有调控装置的四足机器人，所述机器人包括外框(25)、动力控制机构(26)和四个行走机构(28)，外框(25)包括躯体钢架(1)和底盘支撑板(3)，动力控制机构(26)包括步进电机(15)和控制器(16)，行走机构(28)包括四个大腿(18)、四个小腿(22)和四个足部(23)，其特征在于：所述机器人还包括动力调控装置(27)，动力调控装置(27)包括前肢被动齿轮(5)、蜗杆(9)、蜗轮(10)、主动齿轮(11)、后肢被动齿轮(12)、短轴(24)、两个长轴(2)、一组蜗杆支撑架(7)、一组短轴支撑架(4)、两组长轴支撑架(14)、四个曲柄(6)、四个曲柄连接销(20)、四个曲柄连接杆(21)和八个轴承(8)；躯体钢架(1)上设有多个筋板(1‑1)，一组蜗杆支撑架(7)为两个相对同轴设置的蜗杆支撑架(7)组成，一组短轴支撑架(4)为两个相对同轴设置的短轴支撑架(4)组成，每组长轴支撑架(14)为两个相对同轴设置的长轴支撑架(14)组成，每个蜗杆支撑架(7)、每个短轴支撑架(4)和每个长轴支撑架(14)上分别安装有一个轴承(8)，底盘支撑板(3)固定安装在躯体钢架(1)的底部，一组短轴支撑架(4)、一组蜗杆支撑架(7)和两组长轴支撑架(14)分别设置在底盘支撑板(3)的上端面上，步进电机(15)安装在底盘支撑板(3)的上端面上，控制器(16)用于控制步进电机(15)的转速和转动方向，步进电机(15)上的输出轴与蜗杆(9)一端固定连接，蜗杆(9)的两端穿过一组蜗杆支撑架(7)，且蜗杆(9)的两端通过蜗杆支撑架(7)支撑固定，蜗杆(9)上设有蜗轮(10)，蜗杆(9)和蜗轮(10)齿啮合，短轴(24)的一端穿过蜗轮(10)，短轴(24)另一端穿过主动齿轮(11)，且短轴(24)的两端通过一组短轴支撑架(4)支撑固定，主动齿轮(11)与设置在两端的前肢被动齿轮(5)和后肢被动齿轮(12)啮合，前肢被动齿轮(5)和后肢被动齿轮(12)上分别设有一个长轴(2)，每个长轴(2)的两端穿过一组长轴支撑架(14)，且长轴(2)的两端穿过长轴支撑架(14)支撑固定，每个长轴(2)的两端分别安装有一个曲柄(6)，每个曲柄(6)通过曲柄连接销(20)与一个曲柄连接杆(21)一端连接，曲柄连接杆(21)的另一端与一个大腿(18)的一端连接，大腿(18)的另一端与小腿(22)的一端连接，小腿(22)的另一端与足部(23)固定连接。