[实用新型]一种具有调控装置的四足机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种具有调控装置的四足机器人。

背景技术

现有四足机器人看，大多数具有一个共同的特点，即单腿具有两至三个自由度，可以前进、后退、及行走在倾斜路面。而这样的四足行走机构存在自由度多、控制系统复杂、能耗大的问题，不便于四足行走机器人在负重条件下的长期稳定行走。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中四足机器人行走机构存在自由度多、结构复杂、能耗大、不便于四足行走机器人在负重条件下的长期稳定行走的问题，进而提供了一种具有调控装置的四足机器人。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：一种具有调控装置的四足机器人，所述机器人包括外框、动力控制机构和四个行走机构，外框包括躯体钢架和底盘支撑板，动力控制机构包括步进电机、控制器，行走机构包括四个大腿、四个小腿和四个足部，所述机器人还包括动力调控装置，动力调控装置包括前肢被动齿轮、蜗杆、蜗轮、主动齿轮、后肢被动齿、短轴、两个长轴、一组蜗杆支撑架、一组短轴支撑架、两组长轴支撑架、四个曲柄、四个曲柄连接销、四个曲柄连接杆和八个轴承；

躯体钢架上设有多个筋板，一组蜗杆支撑架为两个相对同轴设置的蜗杆支撑架组成，一组短轴支撑架为两个相对同轴设置的短轴支撑架组成，每组长轴支撑架为两个相对同轴设置的长轴支撑架组成，每个蜗杆支撑架、每个短轴支撑架和每个长轴支撑架上分别安装有一个轴承，底盘支撑板固定安装在躯体钢架的底部，一组短轴支撑架、一组蜗杆支撑架和两组长轴支撑架分别设置在底盘支撑板的上端面上，步进电机安装在底盘支撑板的上端面上，控制器用于控制步进电机的转速和转动方向，步进电机上的输出轴与蜗杆一端固定连接，蜗杆的两端穿过一组蜗杆支撑架，且蜗杆的两端通过蜗杆支撑架支撑固定，蜗杆上设有蜗轮，蜗杆和蜗轮齿啮合，短轴的一端穿过蜗轮，短轴另一端穿过主动齿轮，且短轴的两端通过一组短轴支撑架支撑固定，主动齿轮与设置在两端的前肢被动齿轮和后肢被动齿轮啮合，前肢被动齿轮和后肢被动齿轮上分别设有一个长轴，每个长轴的两端穿过一组长轴支撑架，且长轴的两端穿过长轴支撑架支撑固定，每个长轴的两端分别安装有一个曲柄，每个曲柄通过曲柄连接销与一个曲柄连接杆一端连接，曲柄连接杆的另一端与一个大腿的一端连接，大腿的另一端与小腿的一端连接，小腿的另一端与足部固定连接。

本实用新型具有以下有益效果：一种具有调控装置的四足机器人仅仅通过单个主动齿轮驱动，就能实现稳定的四足行走，控制步距及步频，并通过动力控制机构和动力调控机构使四足行走机器人在行走环境中能够进行协调、连续的运动，在负重条件下长期稳定行走，提高行走质量，本四足行走机器人既有优于双足机器人的行走平稳性，又避免了现有四足机器人机构的自由度冗余和控制复杂性，本实用新型既降低了制造成本又提高了行走可靠性，本实用新型具有结构简单，便于操作，设计合理的优点。

附图说明

图1为实用新型的整体结构主视图；图2为实用新型的整体结构俯视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种具有调控装置的四足机器人，所述机器人包括外框25、动力控制机构26和四个行走机构28，外框25包括躯体钢架1和底盘支撑板3，动力控制机构26包括步进电机15、控制器16，行走机构28包括四个小腿连接通销17、四个大腿18、四个髋部销钉19、四个小腿22和四个足部23，所述机器人还包括动力调控装置27，动力调控装置27包括前肢被动齿轮5、蜗杆9、蜗轮10、主动齿轮11、后肢被动齿12、短轴24、两个长轴2、一组蜗杆支撑架7、一组短轴支撑架4、两组长轴支撑架14、四个曲柄6、四个曲柄连接销20、四个曲柄连接杆21和八个轴承8；