[实用新型]二自由度机器人颈关节有效
| 申请号： | 201220011420.6 | 申请日： | 2012-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN202428447U | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 金振林;高峰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 续京沙 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种二自由度机器人颈关节，其第一伺服电机和第二伺服电机分别安装在颈关节基座上，U形件的U形底部通过安装孔与第一伺服电机的转动轴固联，U形件的U形上部通过第一组同轴转动副铰链与环形件相连；该环形件通过第二组同轴转动副铰链与拨杆的两端相连，该拨杆的中部固联在头部件连接杆的一端，该头部件连接杆的另一端与机器人头部件相联，上述头部件连接杆通过转动副铰链与头部件基座相连，该头部件基座通过第三组同轴转动副铰链与颈关节基座相连，上述头部件基座的一侧通过安装孔与第二伺服电机的转动轴固联。本实用新型具有结构简单、承载能力强和工艺性好等优点，可实现颈关节的前屈与后伸和左右旋转运动，适合做人形机器人的颈关节。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机器人 关节 | ||
【主权项】：
一种二自由度机器人颈关节，包括颈关节基座（1）、第一伺服电机（2）和第二伺服电机（9）、U形件（3）、环形件（4）、拨杆（10）、头部件基座（7）和头部件连接杆（11）等，其中，第一伺服电机安装在颈关节基座的底部，第二伺服电机安装在颈关节基座侧面， U形件的U形底部通过安装孔与第一伺服电机的转动轴固联，其特征在于：U形件的U形上部通过第一组同轴转动副铰链（13、16）与环形件相连，该环形件通过第二组同轴转动副铰链（12、15）与拨杆的两端相连，该拨杆的中部固联在头部件连接杆的一端，该头部件连接杆的另一端与机器人头部件（8）相联，上述头部件连接杆通过转动副铰链（14）与头部件基座（7）相连，该头部件基座通过第三组同轴转动副铰链（5、6）与颈关节基座相连。
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