[实用新型]二自由度机器人颈关节有效
| 申请号： | 201220011420.6 | 申请日： | 2012-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN202428447U | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 金振林;高峰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 续京沙 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 机器人 关节 | ||
【权利要求书】：
1.一种二自由度机器人颈关节，包括颈关节基座（1）、第一伺服电机（2）和第二伺服电机（9）、U形件（3）、环形件（4）、拨杆（10）、头部件基座（7）和头部件连接杆（11）等，其中，第一伺服电机安装在颈关节基座的底部，第二伺服电机安装在颈关节基座侧面， U形件的U形底部通过安装孔与第一伺服电机的转动轴固联，其特征在于：U形件的U形上部通过第一组同轴转动副铰链（13、16）与环形件相连，该环形件通过第二组同轴转动副铰链（12、15）与拨杆的两端相连，该拨杆的中部固联在头部件连接杆的一端，该头部件连接杆的另一端与机器人头部件（8）相联，上述头部件连接杆通过转动副铰链（14）与头部件基座（7）相连，该头部件基座通过第三组同轴转动副铰链（5、6）与颈关节基座相连。
2.根据权利要求1所述的二自由度机器人颈关节，其特征在于：第一伺服电机的转动轴轴线与第一组同轴转动副铰链的转轴轴线在空间相互垂直并共面。
3.根据权利要求1所述的二自由度机器人颈关节，其特征在于：第一组同轴转动副铰链的转轴轴线与第二组同轴转动副铰链的转轴轴线在空间相互垂直并共面。
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