[发明专利]飞机起飞自动跟踪方法

摘要

本发明公开了一种飞机起飞自动跟踪方法, 包括以下步骤：①摄像头识别到飞机后标记该点的绝对坐标为（x0,y0）；②以t1的时间间隔采样并识别飞机图样，并标识下两个点的坐标分别为（x1,y1）、(x2,y2)；③在给定平面中确定三个点的坐标（x0,y0）,(x1,y1)，(x2,y2)；④列出方程组S”(xi－0)=S”(xi+0)，i=1，2…，n－1；⑤解出样条曲线函数S（x）的解析式；⑥通过时间间隔t1和摄像头移动的速率求出第四个点的x3，y3=S(x3)；⑦搜索飞机图像，标记第四个点坐标为（x3’,y3’），同时更新数据库中的轨迹坐标（x3,y3），并使x3=x3’，y4=y3’；⑧通过点(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3）重复步骤③至步骤⑦的过程，直到飞机完全起飞。本发明缩小了视频帧的搜索范围，从而大大降低模式识别的搜索时间，极大提高系统的实时性。

主权项

飞机起飞自动跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：①、摄像头对准飞机起飞的跑道，识别到飞机后，驱动云台，使飞机图像处于视频的中心，同时标记该点的绝对坐标为（x0,y0）；②、以t1的时间间隔采样并识别飞机图样，并标识下两个点的坐标分别为（x1,y1）、(x2,y2)；③、在给定平面中确定三个点的坐标（x0,y0）,(x1,y1)，(x2,y2)，并且第一类边界条件为自然边界条件；④、设出曲线函数的表达式为S(x)，通过已知条件，依次求S'(x)、S”(x)，根据样条函数的二阶导数的连续性，列出方程组S”(xi－0)=S”(xi+0)，i=1，2…，n－1；⑤、由n － 1 个未知数得出n － 1 个方程，解出样条曲线函数S（x）的解析式；⑥、以同样的时间间隔t1采样视频，飞机出现的第四个点将在曲线S(x)上或者在曲线S(x)附近的某一点，通过时间间隔t1和摄像头移动的速率求出x3，y3=S(x3)，驱动云台，使摄像头的中心对准点（x3,S(x3)）相对应的位置；⑦、在图像的中心区域开始搜索飞机图像，识别出飞机图像后，标记该点坐标为（x3’,y3’），同时更新数据库中的轨迹坐标（x3,y3），并使x3=x3’，y4=y3’；⑧、通过点(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3）重复步骤③至步骤⑦的过程，直到飞机完全起飞。