[发明专利]一种已标定平行摄像机阵列多视图像校正方法

摘要

本发明公开一种已标定平行摄像机阵列多视图像校正方法。本方法首先利用预先标定好的平行摄像机阵列中各摄像机外参数，设计统一的校正后摄像机物理坐标系方向，确保坐标轴旋转调整量最小；再在公共基线上间距均等设定校正后各摄像机物理坐标系原点，建立校正后各摄像机物理坐标系；最后统一设定校正后摄像机内参数，计算各摄像机的校正转换矩阵，校正多视图像。本发明可有效消除垂直视差，实现水平视差均等分布；在校正过程中坐标系旋转角度小，校正后图像旋转失真小，符合人眼视觉习惯，明显改善合成视图像质量，有利于后继处理环节的进一步处理。

主权项

1.一种已标定平行摄像机阵列多视图像校正方法，平行摄像机阵列中各摄像机内参数和外参数已经标定，分别为第个摄像机的旋转矩阵、平移矢量和内参矩阵，第个摄像机的投影矩阵为；其特征在于：具体操作步骤是：1）设计统一的校正后摄像机物理坐标系方向：在坐标轴旋转调整量最小约束条件下，依次确定统一的校正后摄像机物理坐标系中Y坐标轴、Z坐标轴、X坐标轴方向；2）确定公共基线：公共基线平行于校正后摄像机物理坐标系中X坐标轴方向，并且校正前各摄像机坐标系原点到到公共基线的距离总和最小；3）确定校正后各摄像机坐标系原点：在公共基线上设定校正后中心摄像机物理坐标系原点，以校正后中心摄像机物理坐标系原点为中心向两端等间隔在公共基线上设定其余校正后摄像机物理坐标系原点；4）计算各视图像的校正变换矩阵：统一设定校正后摄像机内参数，计算各视图像变换到对应校正后视图像的校正变换矩阵；5）校正多视图像：在校正变换矩阵控制下，校正多视图像。