[发明专利]并联机器人的正运动学求解方法

摘要

本发明公开一种并联机器人的正运动学问题数值求解方法。该方法在解决并联机器人正运动学问题时，利用其易求取逆运动学解的特性，将并联机器人正运动学求解问题转化为等效的最小优化问题，并采用数值优化方法求解。本方法综合了差分进化对解空间具有较强全局探索性能的优点，及模式搜索对解空间具有较优的局部开发能力特性，将两种优化算法相互机制融合提高了算法的搜索性能。与传统的方法比较，本发明提出的方法在解决6-SPS型并联机器人正运动学问题时具有较高的寻优解精度和较快的收敛速度，同时该方法也可以推广到其他类型的并联机器人正运动学问题求解中。

主权项

一种并联机器人的正运动学求解方法，其特征在于：该方法具体实现步骤如下：S1、算法种群P(t)及算法参数初始化，令当前进化代数t＝1，设置最大进化代数T；S2、评估种群P(t)每一个个体的适应度函数值；S3、对种群的最优个体作为初始点进行模式搜索，并将其结果替代原群体的最优个体；S4、对种群个体进行差分进化操作生成新群体P(t+1)；S5、评价新群体P(t+1)个体的适应度函数值；S6、进化代数t=t+1，返回执行步骤S3继续迭代进化，直至进化代数t＞T，结束循环；S7、输出最优个体结果。