[发明专利]根据RGB和深度图像的表面分割

摘要

描述了根据RGB和深度图像的表面分割。在一个示例中，计算机接收场景的图像。图像具有像素，每个像素均具有相关联的颜色值和相关联的深度值，该深度值表示从图像传感器到场景中的表面的距离。计算机使用深度值来得到存在于场景内的三维平面集合。成本函数用于确定每个像素是否属于平面之一，并且相应地对图像元素加标记。成本函数具有与像素的深度值以及像素和至少一个相邻像素的颜色值相关的项。在各个示例中，可以扩展平面直至其相交以确定场景的范围，并且可以将不属于平面的像素标记为表面上的物体。

主权项

一种图像分割的计算机实现方法，包括：在处理器（600）处接收包括多个图像元素的场景的图像，每个图像元素均具有相关联的颜色值和相关联的深度值，所述深度值表示从图像传感器（202）到场景元件的距离；使用所述深度值来得到存在于所述场景内的三维平面集合；以及对于每个图像元素，确定所述图像元素是否属于来自所述集合的平面并且相应地对所述图像元素加标记，其中，所述确定包括评估关于所述平面集合的成本函数，所述成本函数具有与所述图像元素的深度值以及所述图像元素和至少一个相邻图像元素的颜色值相关的项。