[发明专利]一种具有操作功能的移动机构

摘要

一种具有操作功能的移动机构，包括一个内方盒部件(A)、一个外方框部件(B)、两个驱动杆部件（C、D）、两个从动杆部件(E、F)及它们之间的连接。两个驱动杆部件和外方框部件（B）之间通过驱动电机以转动副形式连接，两个驱动杆部件和内方盒部件（A）之间通过顶丝和卡簧固定连接，两个从动杆部件和外方框部件（B）之间以转动副形式连接，通过卡簧轴向固定，两个从动杆部件和内方盒部件（A）之间通过顶丝和卡簧固定连接。通过控制驱动电机，实现该机构步行和爬行步态，可以达到调节自身平衡与越障的功能，同时具有操作功能，可作为操作平台使用。本发明兼具移动和操作两种功能，在航天、军事等领域的侦查和采样等方面可以得到应用。

主权项

一种具有操作功能的移动机构，其特征在于：该机构包括一个内方盒部件(A)、一个外方框部件(B)、两个驱动杆部件（C、D）、两个从动杆部件(E、F)以及它们之间的连接；驱动杆部件（C）的驱动杆（C1）的a端和外方框部件（B）的外壁（B7）上的驱动电机（B11）的转轴之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定，驱动杆部件（C）的驱动杆（C2）的b端和内方盒部件（A）的通轴（A7）的a端以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；驱动杆部件（D）的驱动杆（D1）的a端和外方框部件（B）的外壁（B8）上的驱动电机（B12）的转轴之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定，驱动杆部件（D）的驱动杆（D2）的b端和内方盒部件（A）的通轴（A8）的a端以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；从动杆部件（E）的从动杆（E2）的a端和外方框部件（B）的外壁（B9）上几何中心位置的圆孔之间形成转动副，以卡簧进行轴向固定，从动杆部件（E）的从动杆（E1）的b端和内方盒部件（A）的通轴（A7）的b端之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；从动杆部件（F）的从动杆（F2）的a端和外方框部件（B）的外壁（B10）上几何中心位置的圆孔之间形成转动副，以卡簧进行轴向固定，从动杆部件（F）的从动杆（F1）的b端和内方盒部件（A）的通轴（A8）的b端之间以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；内方盒部件(A)由上盖（A1）、下盖（A2）、四个侧壁（A3、A4、A5、A6）、两个通轴（A7、A8）组成，通轴（A7）与侧壁（A3）、侧壁（A5）几何中心位置的圆孔之间形成圆柱副，通轴（A8）与侧壁（A4）、侧壁（A6）几何中心位置的圆孔之间形成圆柱副，内方盒部件(A)的侧壁（A3）上的圆孔高度与侧壁（A5）上的圆孔高度相同，侧壁（A4）上的圆孔高度与侧壁（A6）上的圆孔高度相同，侧壁（A3）上的圆孔高度与侧壁（A4）上的圆孔高度不同，通轴（A7）与通轴（A8）呈“十”字型布置；外方框部件（B）由上盖（B1）、下盖（B2）、四个内壁（B3、B4、B5、B6）、四个外壁（B7、B8、B9、B10）、驱动电机（B11、B12）组成，驱动电机（B11）通过螺钉固定在外壁（B7）的几何中心位置，驱动电机（B12）通过螺钉固定在外壁（B8）的几何中心位置，外方框部件（B）的四个内壁（B3、B4、B5、B6）上的圆孔高度相同，四个外壁（B7、B8、B9、B10）上的圆孔高度相同；驱动杆部件（C）由两个驱动杆（C1、C2）和驱动电机（C3）组成，驱动杆（C1）为一“L”型杆，驱动电机（C3）通过螺钉固定在驱动杆（C1）的b端，驱动杆（C2）为一“L”型杆，其中a端与驱动电机（C3）的转轴以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；驱动杆部件（D）由两个驱动杆（D1、D2）和驱动电机（D3）组成，驱动杆（D1）为一“L”型杆，驱动电机（D3）通过螺钉固定在驱动杆（D1）的b端，驱动杆（D2）为一“L”型杆，其中a端与驱动电机（D3）的转轴以顶丝进行周向固定，以卡簧进行轴向固定；从动杆部件（E）由两个从动杆（E1、E2）组成，从动杆（E1）、从动杆（E2）均为“L”型杆，从动杆（E1）的a端与从动杆（E2）的b端形成转动副，以卡簧进行轴向固定；从动杆部件（F）由两个从动杆（F1、F2）组成，从动杆（F1）、从动杆（F2）均为“L”型杆，从动杆（F1）的a端与从动杆（F2）的b端形成转动副，以卡簧进行轴向固定。