[发明专利]一种车辆跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201210357874.3 | 申请日： | 2012-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN102930245A | 公开（公告）日： | 2013-02-13 |
| 发明（设计）人： | 唐健;吴伟华;陶昆;廖振生 | 申请（专利权）人： | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 唐华明 |
| 地址： | 518049 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆跟踪方法及系统，用于车辆的跟踪，本发明实施例方法包括：根据当前帧的视频图像建立高斯图像金字塔，对高斯图像金字塔进行FAST特征检测，得到第一FAST特征集合；根据该第一FAST得到第一FAST特征集合所对应的点对序列集合；对第一FAST特征集合中的特征点，根据与特征点对应的点对序列生成特征点的BRIEF描述符，得到当前帧的特征点的描述符集合；根据预置的跟踪半径、当前帧的特征点的描述符集合及前一帧中跟踪目标的特征点的描述符集合建立特征点对序列；根据特征点对序列确定跟踪目标在当前帧的位置，能够有效的实现车辆的跟踪，不会丢失跟踪目标，跟踪效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括：根据当前帧的视频图像建立高斯图像金字塔，对所述高斯图像金字塔进行FAST特征检测，得到第一FAST特征集合；确定所述第一FAST特征集合中的特征点的特征方向和特征半径，根据所述特征方向和特征半径以及预置的归一化点对序列得到所述第一FAST特征集合所对应的点对序列集合，所述点对序列集合中包含特征点与点对序列之间的对应关系；对所述第一FAST特征集合中的特征点，根据与所述特征点对应的点对序列生成所述特征点的BRIEF描述符，得到当前帧的特征点的描述符集合，所述描述符集合中包含特征点与描述符之间的对应关系；根据预置的跟踪半径、所述当前帧的特征点的描述符集合及前一帧中跟踪目标的特征点的描述符集合建立哈希hash表，所述hash表中包含所述前一帧中跟踪目标的特征点与所述当前帧中与其可匹配的特征点之间的对应关系；根据所述hash表，采用描述符分块的方式在所述当前帧的特征点中查找与所述前一帧中跟踪目标的特征点hamming相似度满足预置条件的特征点，建立特征点对序列；根据所述特征点对序列计算跟踪目标在当前帧与前一帧之间的偏移系数和尺度系数，确定所述跟踪目标在当前帧的位置。
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