[发明专利]抛掷式移动机器人

摘要

本发明提供了能够避免传动轴冲击的车轮机构，以及具有该车轮机构的抛掷式移动机器人。该机器人车轮机构能够使大部分冲击力传递到外壳，从而避免传动轴经受较大冲击。机器人两轮哑铃式结构使得其以任意姿态跌落均是轮胎首先与障碍物碰撞。机器人在跌落碰撞时，弹性轮辐发生变形，使得轮辋与外壳端面接触，冲击力绕开传动轴传递，从而避免了传动轴的冲击。本发明结构紧凑，轻巧，抗冲击能力强，便于手持抛掷，能够在复杂环境下迅速部署。

主权项

一种车轮机构，包括轮胎、轮辋、轮辐、轮辐固定环、轮辐挡片、传动轴、支撑框和外壳，其中：所述外壳具有圆柱形的外表面，所述圆柱形沿着其轴线延伸；所述支撑框固定于所述外壳内，所述支撑框上固定有第一轴承与电机，所述第一轴承与所述外壳同轴地安装；所述传动轴与所述第一轴承连接，所述传动轴上安装有第一齿轮；所述电机输出端连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；所述轮辐由所述轮辐挡片和所述第一齿轮固定于所述传动轴上，所述轮辐由所述轮辐固定环固定于所述轮辋上；所述轮胎固定于所述轮辋上，所述轮辋通过第二轴承套于所述外壳的外表面上。