[发明专利]一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法

摘要

发明涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件，推进系统控制板，电机驱动器和推进设备；通过CAN总线获取控制数据并向主控制舱发送推进系统状态信息；其舵控制方法为使用定时器，通过中断使单片机端口产生多路PWM信号，对水下机器人推进系统的多个舵机进行控制；本发明采用模块化的设计思想，电路简单易于扩展，可移植性高；减少电路板的空间占用和电量消耗，简化控制程序，有效利用有限的定时器资源，有较高性价比；本发明设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能，增强了控制系统的安全性与可靠性。

主权项

一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于包括：航空接插件：与推进系统控制板连接；将外部电池舱的电源和CAN总线信号转接至推进系统控制板；推进系统控制板：与推进设备的舵机和电机驱动器连接；将推进系统控制板和推进设备所采集的反馈信号通过航空接插件经CAN总线发送给主控制舱；进行电压转换与再分配，给推进系统控制板内的单片机及安全监控电路、CAN通信电路和舵机\电机控制电路供电，并将主控制舱发送过来的CAN总线信号转换为控制命令控制电机驱动器和推进设备；电机驱动器：控制电机运转；推进设备：包括多个舵机和电机。